[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：

通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；

将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；

根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置；

将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物，包括：

根据所述环境图像中物体在图像坐标系中的三维空间位置，确定所述物体的特征向量和协方差矩阵；

根据所述物体的特征向量和所述物体的协方差矩阵，以及候选标志物的特征向量和协方差矩阵，确定物体与候选标志物的位置偏差；

若物体与任一候选标志物的位置偏差小于偏差阈值，则将该标志物作为目标标志物；

所述根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置，包括：

根据如下公式，确定所述机器人的空间位置：

其中，δd_i是所述机器人在X_j观测到得到的距离值，是所述机器人的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置之后，还包括：

根据所述目标标志物的空间位置，确定所述目标标志物在所述机器人坐标系下的空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标志物的空间位置，确定所述目标标志物在所述机器人坐标系下的空间位置，还包括：

根据如下公式，

其中，是在所述机器人坐标系下的所述目标标志物的空间位置的调整参数，s⁺是所述目标标志物在所述机器人坐标系下更新后的空间位置，s^-是所述目标标志物在所述机器人坐标系下更新前的空间位置。

4.一种机器人定位装置，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；

目标标志物匹配装置，用于将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；

机器人空间位置确定装置，用于根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置；

所述目标标志物匹配装置，具体用于：

根据所述环境图像中物体在图像坐标系中的三维空间位置，确定所述物体的特征向量和协方差矩阵；

根据所述物体的特征向量和所述物体的协方差矩阵，以及候选标志物的特征向量和协方差矩阵，确定物体与候选标志物的位置偏差；

若物体与任一候选标志物的位置偏差小于偏差阈值，则将该标志物作为目标标志物；

所述机器人空间位置确定装置，具体用于：

根据如下公式，确定所述机器人的空间位置：

其中，δd_i是所述机器人在X_j观测到得到的距离值，是得到的所述机器人的空间位置。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的机器人定位方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的机器人定位方法。