[发明专利]一种蔬果多功能一体自动售卖机

权利要求书

1.一种蔬果多功能一体自动售卖机，包括蔬果处理工作台和机械手，其特征在于，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构及活动组件架，所述蔬果处理工作台上设有蔬果固定座、去核刀、清洗装置、送碗装置和进出模块；所述活动组件架用于存放活动组件，所述活动组件包括削皮切削功能的活动组件；

所述机械手夹持所述削皮切削功能的活动组件、蔬果、碗具；

所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；

所述削皮切削功能的活动组件用于对蔬果进行削皮，并对有核蔬果进行切削、切片和/或切块，由所述机械手夹持后随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果固定座用于固定蔬果；

所述去核刀用于为有核蔬果在机械手夹持下去核；

所述清洗装置用于清洗所述机械手和所述机械手所夹持的所述削皮切削功能的活动组件；

所述送碗装置用于存放碗具，所述机械手将处理好蔬果放进碗具后，再将碗具从所述送碗装置中拿走，放到所述进出模块上；

所述进出模块用于将盛放处理好蔬果的碗具送出。

2.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，所述活动组件还包括扫描识别功能的活动组件；所述扫描识别功能的活动组件用于对蔬果进行扫描、识别，由所述机械手夹持后随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；所述扫描识别功能的活动组件包括扫描识别功能的活动组件杆，所述扫描识别功能的活动组件杆上设有扫描识别传感器。

3.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述活动组件还包括清洗功能的活动组件；所述清洗功能的活动组件用于清洗蔬果，由所述机械手夹持后随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；所述清洗功能的活动组件包括清洗功能的活动组件杆，所述清洗功能的活动组件杆下端设有喷头。

4.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、所述机械手夹持座机构上设有夹持爪、夹持测力机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构和所述铰接机构驱动所述夹持爪运动，所述夹持测力机构测量夹持力度。

5.根据权利要求4所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述夹持爪上设有夹持弹片。

6.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。

7.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和所述机械手夹持的所述削皮切削功能的活动组件移动进所述清洗装置内进行清洗。

8.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述进出模块包括称重模块，所述称重模块用于获取盛放处理好蔬果的碗具、未处理的蔬果的重量信息。

9.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述蔬果存放回转库设置于所述蔬果处理工作台旁边，所述蔬果存放回转库包括回转库主体、蔬果固定板，所述蔬果固定板用于存放蔬果，所述机械手将所述蔬果固定板抽出至所述蔬果处理工作台上方，然后夹走其中存放的蔬果，再将所述蔬果固定板推回所述回转库主体。

10.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，还包括送碗盖装置，所述送碗盖装置设置于所述蔬果处理工作台下方，用于送出碗盖。