[发明专利]旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在控制所述运输车转向时，根据所述运输车预计旋转角度确定所述顶盘电机的第一旋转角速度和所述底盘电机的第二旋转角速度；根据预先设置的旋转修正系数对所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度中的一个进行修正；根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向所述预设方向的反方向旋转。通过本方面实施例，减少了由于顶盘电机和底盘电机的旋转性能不同所导致的货架晃动，进而可以避免货物发生倾倒。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，特别是涉及一种旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)大量应用在电商、智能工厂等领域，AGV的运动性能直接影响着仓库的工作效率和安全。

相关技术中，AGV具有顶盘和顶盘电机以及底盘和底盘电机，顶盘电机带动顶盘旋转，底盘电机带动底盘旋转。在运输货物过程中，顶盘顶举着货架运动。如果需要转向，则AGV的顶盘电机和底盘电机同时进行旋转，保持货架相对地面不动。但是，这种转向方式可能会导致货架剧烈晃动，甚至导致货架上的货物发生倾倒。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免货架晃动的旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种旋转控制方法，应用于运输车，运输车包括顶盘电机和底盘电机；该方法包括：

在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，预先设置的旋转修正系数是根据以下方法得到的：

控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，上述控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转，包括：

确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，上述确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度，包括：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；

根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；上述获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记，包括：

采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。