[发明专利]旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种旋转控制方法，其特征在于，应用于运输车，所述运输车包括顶盘电机和底盘电机；所述方法包括：

在控制所述运输车转向时，根据所述运输车预计旋转角度确定所述顶盘电机的第一旋转角速度和所述底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向所述预设方向的反方向旋转；

所述预先设置的旋转修正系数是根据以下方法得到的：

确定所述顶盘电机的待旋转角度和所述底盘电机的待旋转角度；

控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时旋转，并在检测到所述顶盘电机达到所述顶盘电机的待旋转角度，或所述底盘电机达到所述底盘电机的待旋转角度时，控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时停止旋转；

在旋转结束后，获取所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度；

根据所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度的比值确定所述旋转修正系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述顶盘电机的待旋转角度和所述底盘电机的待旋转角度，包括：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据所述第一位置标记确定所述顶盘电机与所述货架之间的第一偏差角度，根据所述第二位置标记确定所述底盘电机与所述地面之间的第二偏差角度；

根据所述第一偏差角度和所述预计旋转角度确定所述顶盘电机的待旋转角度，根据所述第二偏差角度和所述预计旋转角度确定所述底盘电机的待旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置标记为第一图形编码，所述第二位置标记为第二图形编码；所述获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记，包括：

采用图像采集设备分别扫描所述第一图形编码和第二图形编码，得到所述第一位置标记和所述第二位置标记。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

基于所述后一次的旋转修正系数控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转；

若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将所述后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；

在得到多个所述候选旋转修正系数后，将多个所述候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。