[发明专利]双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，得到所述二维码标定板的图像视差图；获取目标区域的二维码模板图像；将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定。该深度标定方法基于双目视觉视差信息，利用匹配二维码标定板位置的方法实现快速、准确的深度标定。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，具体涉及一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着传感器技术和机器视觉技术的发展，双目相机在机器人领域、智能汽车领域得到了愈加广泛的应用。双目相机的深度标定是保证其图像采集准确度的重要手段，目前在进行双目相机的标定时，需要分别获取左右相机的内外参数，之后通过立体标定对左右两幅图像进行立体校准，最终确定两个相机的相对位置关系。但是，在标定时需要两个相机成像上定位到同一个点上，就是要把左右两个图片的点匹配起来，这就涉及到双目校正的动作，如果通过一幅图片上一个点的特征在另一个二维图像空间上匹配对应点，这个过程会非常耗时。因此，现有技术中以双向定点匹配的方式进行相机标定存在标定过程慢、标定准确性低的问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质，以至少部分解决双目相机深度标定过程慢、标定准确性低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种双目相机深度标定方法，所述方法包括：

获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图；

在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像；

将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；

根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；

通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；

根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定。

进一步地，所述获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：

获取所述二维码标定板所处位置与双目相机之间的距离；

判定所述距离为3m-12m时，每隔1m采集10组图像；

判定所述距离为10m-30m时，每隔2m采集10组图像；

判定所述距离为5m-50m时，每隔5m采集10组图像。

进一步地，所述在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像，具体包括：

框选单目相机对应的图像中二维码标定板区域，以得到框选矩形区域的位置信息；

根据所述矩形区域的位置信息获得二维码模板图像；

其中，所述框选矩形区域的位置信息以矩阵形式输出，并保存为系统的配置文件。

进一步地，得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：