[发明专利]双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种双目相机深度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图；

在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像；

将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；

根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；

通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；

根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定；

其中，所述获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：

获取所述二维码标定板所处位置与双目相机之间的距离；

判定所述距离为3m-12m时，每隔1m采集10组图像；

判定所述距离为10m-30m时，每隔2m采集10组图像；

判定所述距离为5m-50m时，每隔5m采集10组图像。

2.根据权利要求1所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，所述在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像，具体包括：

框选单目相机对应的图像中二维码标定板区域，以得到框选矩形区域的位置信息；

根据所述矩形区域的位置信息获得二维码模板图像；

其中，所述框选矩形区域的位置信息以矩阵形式输出，并保存为系统的配置文件。

3.根据权利要求2所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：

将视差信息以图像矩阵形式展示、并用不同颜色代表不同的视差值，将数字化的视差信息以图像形式可视化显示，以生成所述视差图。

4.根据权利要求1所述的深度标定的方法，其特征在于，所述根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定，具体包括：

根据同一组内的距离信息和视差值信息，利用最小二乘法拟合出距离与视差值之间的公式，并根据该拟合出的公式实现深度标定。

5.一种双目相机深度标定装置，其特征在于，所述装置包括：

视差图获取单元，用于获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图；

模板图像获取单元，用于在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像；

图像匹配单元，用于将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；

平均视差值获取单元，用于根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；

最终视差值获取单元，用于通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；

标定单元，用于根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定；

其中，所述视差图获取单元具体用于：

获取所述二维码标定板所处位置与双目相机之间的距离；

判定所述距离为3m-12m时，每隔1m采集10组图像；

判定所述距离为10m-30m时，每隔2m采集10组图像；

判定所述距离为5m-50m时，每隔5m采集10组图像。

6.根据权利要求5所述的双目相机深度标定装置，其特征在于，所述模板图像获取单元具体用于：

框选单目相机对应的图像中二维码标定板区域，以得到框选矩形区域的位置信息；

根据所述矩形区域的位置信息获得二维码模板图像；

其中，所述框选矩形区域的位置信息以矩阵形式输出，并保存为系统的配置文件。