[发明专利]车辆充电方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆充电方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并根据所述成像图像，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数；根据所述初始位姿参数，确定所述车辆的偏差参数；根据所述偏差参数，调整所述车辆到达目标位姿，并基于所述充电桩对所述车辆进行充电。本发明在车辆电量低时，自动通过导航控制车辆行驶到充电桩所在位置进行充电，且对车辆与充电桩之间的位置关系进行调整，以使车辆与充电桩之间精确匹配进行充电，避免了人工对电池的拆卸以及搬运，提高了充电效率以及智能化程度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆充电方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，自动化物流和仓储系统是未来的发展趋势；作为运输装置的智能叉车也在其中起到了必不可少的作用。为了确保智能叉车的运输能力，通常在智能叉车上设置有可充电电池；在运输过程中，检测电池电量的高低，一旦检测到电量过低时，则需要对智能叉车进行充电。

目前，智能叉车上设置的电池为可拆卸式电池，当检测到电池电量低时，则将电池拆卸下来，运输到专门供充电的地方进行充电。如此一来，电池的充电需要借助人工拆卸实现，不便于快速充电以及仓储系统的智能化管理。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆充电方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有仓储系统中智能叉车借助人工拆卸实现充电，不便于快速充电以及的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆充电方法，所述车辆充电方法包括步骤：

基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并根据所述成像图像，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数；

根据所述初始位姿参数，确定所述车辆的偏差参数；

根据所述偏差参数，调整所述车辆到达目标位姿，并基于所述充电桩对所述车辆进行充电。

优选地，所述根据所述成像图像，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：

获取所述充电桩在所述成像图像的深度数据，并对所述深度数据进行预设方向上的投影，生成所述充电桩的投影高度；

根据所述投影高度，筛选所述充电桩的标识元素，并识别所述标识元素的质心坐标；

根据所述质心坐标，获取所述标识元素的成像参数，其中所述成像参数包括第一元素的成像参数、第二元素的成像参数和第三元素的成像参数；

根据所述标识元素的成像参数和所述摄像装置的安装参数，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数。

优选地，所述摄像装置的安装参数包括安装高度、安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数；

所述根据所述标识元素的成像参数和所述摄像装置的安装参数，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：

根据所述安装角度、所述垂直视场角、第二元素的成像参数和有效像素行数，确定所述第二元素的所在行偏角，并根据所述所在行偏角、所述第二元素的成像参数和所述安装高度，确定所述充电桩的投影面距离；

根据所述安装角度、垂直视场角度、水平视场角度和投影面距离，确定中间坐标值；

根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数。

优选地，所述根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：