[发明专利]车辆充电方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆充电方法，其特征在于，所述车辆充电方法包括以下步骤：

基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并根据所述成像图像，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数；

根据所述初始位姿参数，确定所述车辆的偏差参数；

根据所述偏差参数，调整所述车辆到达目标位姿，并基于所述充电桩对所述车辆进行充电，其中，所述偏差参数包括角度调整和位移调整；

其中，所述根据所述成像图像，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：

获取所述充电桩在所述成像图像的深度数据，并对所述深度数据进行预设方向上的投影，生成所述充电桩的投影高度；

根据所述投影高度，筛选所述充电桩的标识元素，并识别所述标识元素的质心坐标；

根据所述质心坐标，获取所述标识元素的成像参数，其中所述成像参数包括第一元素的成像参数、第二元素的成像参数和第三元素的成像参数；

根据所述标识元素的成像参数和所述摄像装置的安装参数，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数；

其中，所述根据所述偏差参数，调整所述车辆到达目标位姿的步骤包括：

根据所述偏差参数中的路径角度，控制所述车辆旋转，到达旋转位置；

基于所述旋转位置，控制所述车辆移动所述偏差参数中的移动路径距离；

判断所述车辆与所述充电桩之间的位置偏差是否在预设偏差范围内，若在预设偏差范围内，则判定所述车辆到达目标位姿；

其中，所述位置偏差包括角度偏差、第一方向距离偏差、第二方向距离偏差，所述若在预设偏差范围内，则判定所述车辆到达目标位姿的步骤包括：

若所述角度偏差在预设角度偏差范围内，所述第一方向距离偏差在第一预设距离偏差范围内，所述第二方向距离偏差在第二预设距离偏差范围内，则判定所述车辆到达目标位置；

若所述角度偏差不在预设角度偏差范围内，或者所述第一方向距离偏差不在第一预设距离偏差范围内，或者所述第二方向距离偏差不在第二预设距离偏差范围内，则判定所述车辆未到达目标位置；

其中，所述基于所述充电桩对所述车辆进行充电的步骤包括：

根据所述第二方向偏差距离，控制所述充电桩伸出电刷，以对所述车辆进行充电。

2.如权利要求1所述的车辆充电方法，其特征在于，所述摄像装置的安装参数包括安装高度、安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数；

所述根据所述标识元素的成像参数和所述摄像装置的安装参数，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：

根据所述安装角度、所述垂直视场角、第二元素的成像参数和有效像素行数，确定所述第二元素的所在行偏角，并根据所述所在行偏角、所述第二元素的成像参数和所述安装高度，确定所述充电桩的投影面距离；

根据所述安装角度、垂直视场角度、水平视场角度和投影面距离，确定中间坐标值；

根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数。

3.如权利要求2所述的车辆充电方法，其特征在于，所述根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述车辆与充电桩之间的初始位姿参数的步骤包括：

将所述有效像素列数、有效像素行数以及中间坐标值分别和所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数进行计算，生成所述第一元素的坐标值，第二元素的坐标值以及第三元素的坐标值；

根据所述第一元素的坐标值和所述第三元素的坐标值，生成所述充电桩与所述摄像装置之间的偏差角度；

根据所述第二元素的坐标值，确定所述充电桩与所述摄像装置之间在第一方向的第一偏差距离以及在第二方向的第二偏差距离，并将所述偏差角度、第一偏差距离和第二偏差距离确定为所述初始位姿参数。