[发明专利]电子地图的构建方法、装置及电子地图的实现方法、装置

说明书

本申请公开了电子地图的构建方法、装置及电子地图的实现方法、装置。所述电子地图的构建方法包括：获取构建电子地图的基础数据；基础数据包括如下的至少一种：飞行数据，环境数据，地图数据；根据基础数据生成电子地图的拓扑地图结构；拓扑地图结构由拓扑节点和拓扑节点间的边构成；拓扑地图结构的拓扑几何基元是以预设数量的点和边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。有益效果在于，能够拓展构建地图的数据来源，拓扑地图中的拓扑节点和边最小化地包含了可到达信息，占用的存储空间更小，并且提出的拓扑地图结构方便更新，在导航等场景下节约计算资源并提升效率。

技术领域

本申请涉及电子地图领域，具体涉及电子地图的构建方法、装置及电子地图的实现方法、装置。

背景技术

目前，电子地图不仅能够为自然人用户提供导航帮助，也是无人机、无人车进行导航、路径规划等的重要依赖。现有的电子地图往往存在如下缺点：有的包含过少的信息，以至于对路径规划等场景无法给出足够帮助，例如有的地图无法仅包含障碍物信息，而无法包括天气因素、信号因素、禁飞区/禁行区等因素带来的无实体障碍物的区域的信息；包含的数据量过大，占用存储空间，进行导航时消耗大量计算资源，例如高精地图计算量大，往往需要较为强大的计算硬件，而无法用于无人机、小型无人车等载重量有限的轻型智能设备中，等等。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电子地图的构建方法、装置及电子地图的实现方法、装置。

依据本申请的第一方面，提供了一种电子地图的构建方法，包括：获取构建电子地图的基础数据；所述基础数据包括如下的至少一种：飞行数据，环境数据，地图数据；根据所述基础数据生成电子地图的拓扑地图结构；所述拓扑地图结构由拓扑节点和拓扑节点间的边构成；所述拓扑地图结构的拓扑几何基元是以预设数量的点和边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。

可选地，所述拓扑地图结构是根据多种拓扑规则生成的，且依据各拓扑规则生成的拓扑节点的密度不同；所述拓扑规则满足如下条件：当依据任意两个拓扑规则在同一区域生成拓扑节点时，若依据第一规则得到的拓扑节点密度小于依据第二规则得到的拓扑节点，则依据第一规则生成的拓扑节点是依据第二规则生成的拓扑节点的真子集。

可选地，所述方法还包括：根据所述基础数据生成电子地图的障碍物地图结构，得到包含双地图结构的电子地图；所述障碍物地图结构由障碍物节点构成。

可选地，所述障碍物地图结构以欧几里得符号距离场、点云或八叉树地图中的任一种形式实现。

可选地，根据所述基础数据生成电子地图的拓扑地图结构/障碍物地图结构包括：根据所述基础数据所包含的地理位置信息，生成新的拓扑节点/障碍物节点；和/或，对目标拓扑节点/目标障碍物节点的节点属性进行更新。

可选地，所述节点属性保存在相应拓扑节点/障碍物节点的数据结构中，和/或，所述节点属性保存在独立的节点属性表中；所述节点属性包括如下的至少一个维度：节点与障碍物的距离，网络特征，环境特征，干扰航线特征。

可选地，所述方法还包括：根据节点属性进行节点聚类，根据聚类结果对所述地图结构进行区域划分。

依据本申请的第二方面，提供了一种电子地图的表示方法，包括：

以拓扑地图结构表示电子地图的至少部分，所述拓扑地图结构由拓扑几何基元构成；

其中，所述拓扑地图结构的所述拓扑几何基元是以预设数量的拓扑节点和拓扑节点间的边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。