[发明专利]电子地图的构建方法、装置及电子地图的实现方法、装置

权利要求书

1.一种电子地图的构建方法，包括：

获取构建电子地图的基础数据，所述基础数据包括如下的至少一种：飞行数据，环境数据，地图数据；

根据所述基础数据生成电子地图的拓扑地图结构，所述拓扑地图结构由拓扑几何基元构成；

其中，所述拓扑地图结构的所述拓扑几何基元是以预设数量的拓扑节点和拓扑节点间的边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拓扑地图结构是根据多种拓扑规则生成的，且依据各拓扑规则生成的拓扑节点的密度不同；所述拓扑规则满足如下条件：当依据任意两个拓扑规则在同一区域生成拓扑节点时，若依据第一规则得到的拓扑节点密度小于依据第二规则得到的拓扑节点，则依据第一规则生成的拓扑节点是依据第二规则生成的拓扑节点的真子集。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述基础数据生成电子地图的障碍物地图结构，得到包含双地图结构的电子地图；所述障碍物地图结构由障碍物节点构成。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物地图结构以欧几里得符号距离场、点云或八叉树地图中的任一种形式实现。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述基础数据生成电子地图的拓扑地图结构/障碍物地图结构包括：

根据所述基础数据所包含的地理位置信息，生成新的拓扑节点/障碍物节点；和/或，对目标拓扑节点/目标障碍物节点的节点属性进行更新。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述节点属性保存在相应拓扑节点/障碍物节点的数据结构中，和/或，所述节点属性保存在独立的节点属性表中；

所述节点属性包括如下的至少一个维度：节点与障碍物的距离，网络特征，环境特征，干扰航线特征。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据节点属性进行节点聚类，根据聚类结果对所述地图结构进行区域划分。

8.一种电子地图的表示方法，包括：

以拓扑地图结构表示电子地图的至少部分，所述拓扑地图结构由拓扑几何基元构成；

其中，所述拓扑地图结构的所述拓扑几何基元是以预设数量的拓扑节点和拓扑节点间的边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。

9.一种电子地图的构建装置，包括：

获取单元，用于获取构建电子地图的基础数据，所述基础数据包括如下的至少一种：飞行数据，环境数据，地图数据；

构建单元，用于根据所述基础数据生成电子地图的拓扑地图结构，所述拓扑地图结构由拓扑几何基元构成；其中，所述拓扑地图结构的所述拓扑几何基元是以预设数量的拓扑节点和拓扑节点间的边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。

10.一种电子地图的表示装置，包括：

表示单元，用于以拓扑地图结构表示电子地图的至少部分，所述拓扑地图结构由拓扑几何基元构成；

其中，所述拓扑地图结构的所述拓扑几何基元是以预设数量的拓扑节点和拓扑节点间的边构成的几何结构，且放大N倍后的拓扑几何基元能够被M个原始尺寸的拓扑几何基元完全填充；M和N均为大于2的正整数。

11.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法，或者，使所述处理器执行如权利要求8所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法，或者，实现如权利要求8所述的方法。