[发明专利]一种小型排管电缆管道机器人

说明书

本申请公开了一种小型排管电缆管道机器人，包括：驱动机构通过压力伸缩机构设置于机身的上方，驱动机构包括主动轮和驱动电机，主动轮连接于驱动电机的转轴，且位于机身的两侧，主动轮的直径大于驱动电机的高度；传动机构安装于机身的下方，传动机构包括第一支撑杆、第二支撑杆和横向拉杆，横向拉杆沿机身长度方向设置于机身的下方，第一支撑杆的运动端设置有从动轮，第一支撑杆的连接端转动连接于机身，第二支撑杆的转动端转动连接于第一支撑杆的中部，第二支撑杆的滑动端滑动连接于横向拉杆，且沿横向拉杆水平滑动，第二支撑杆用于调整管道机器人的高度。通过本申请中的技术方案，使得管道机器人可以适用于电缆管道空间狭小、情况复杂的场合。

技术领域

本申请涉及电缆检测的技术领域，具体而言，涉及一种小型排管电缆管道机器人。

背景技术

随着经济的发展，城市用电量不断攀升，铺设的输电线路也越来越多。市区外电缆敷设以架空输电线路为主，而市区内则采用直埋、电缆隧道以及排管等方式。为了合理规划城市布局，保证人员和设施的安全，电缆隧道的敷设方式越来越受到重视。为实现电缆隧道内部环境的检测和确保电缆的安全运行，研究电缆隧道检测机器人具有积极意义。

现有的电缆管道机器人有轮式、履带式及蠕动式，履带式机器人虽然稳定性高，但管道内空间有限。蠕动式是对软轴结构及牵引力进行稳定性分析，但在管道内的特殊环境下，机器人的牵引能力不能满足设计要求。

而现有技术中，电缆管道机器人有轮式、履带式及蠕动式，虽然在结构和技术上都有自己的特点和优势，但是可靠性和实用性还未完全达到工业化应用的要求。例如：浙江大学提出了一种新型蠕动式气动微型管道机器人，由于采用气压驱动，导致这种机器人管路系统复杂，不易微型化。

特别是对于U型弯管、三通或变径管道而言，由于管道内壁的凸凹不平和吸附面积的增大或减小，有可能使机器人在管道内卡死或打滑，不能正常工作。

发明内容

本申请的目的在于：使得管道机器人可以适用于电缆管道空间狭小、情况复杂的场合，提高管道机器人工作的稳定性和可靠性。

本申请第一方面的技术方案是：提供了一种小型排管电缆管道机器人，管道机器人用于对排管中的电缆进行检测，该管道机器人包括：机身，驱动机构，压力伸缩机构和传动机构；驱动机构通过压力伸缩机构设置于机身的上方，驱动机构包括主动轮和驱动电机，主动轮连接于驱动电机的转轴，且位于机身的两侧，主动轮的直径大于驱动电机的高度；传动机构安装于机身的下方，传动机构包括第一支撑杆、第二支撑杆和横向拉杆，横向拉杆沿机身长度方向设置于机身的下方，第一支撑杆的运动端设置有从动轮，第一支撑杆的连接端转动连接于机身，第二支撑杆的转动端转动连接于第一支撑杆的中部，第二支撑杆的滑动端滑动连接于横向拉杆，且沿横向拉杆水平滑动，第二支撑杆用于调整管道机器人的高度。

上述任一项技术方案中，进一步地，传动机构还包括：电动弹簧；电动弹簧设置于横向拉杆的挡板和第二支撑杆的滑动端之间，电动弹簧通电后收缩，将第二支撑杆的滑动端拉向远离第一支撑杆的一侧。

上述任一项技术方案中，进一步地，横向拉杆为丝杆，第二支撑杆的滑动端连接于丝杆上的螺母，传动机构还包括：旋转装置；旋转装置包括旋转电机、传动单元和安装轴承，安装轴承固定于机身的下方，安装轴承用于案子丝杆，旋转电机的转轴通过传动单元连接于丝杆。

上述任一项技术方案中，进一步地，管道机器人还包括：从动轮转向装置；从动轮转向装置的固定端连接于第一支撑杆的运动端，从动轮转向装置的转向端连接于从动轮，从动轮转向装置动作时，转向端由水平方向调整为竖直方向。

上述任一项技术方案中，进一步地，压力伸缩机构为弹簧装置、液压装置中的一种。

上述任一项技术方案中，进一步地，管道机器人还包括：电缆固定扣；电缆固定扣设置于机身的后侧，电缆固定扣用于固定电缆绞盘中的通讯电缆。