[发明专利]一种小型排管电缆管道机器人

权利要求书

1.一种小型排管电缆管道机器人，其特征在于，所述管道机器人用于对排管中的电缆进行检测，该管道机器人包括：机身，驱动机构，压力伸缩机构和传动机构；

所述驱动机构通过所述压力伸缩机构设置于所述机身的上方，所述驱动机构包括主动轮和驱动电机，所述主动轮连接于所述驱动电机的转轴，且位于所述机身的两侧，所述主动轮的直径大于所述驱动电机的高度；

所述传动机构安装于所述机身的下方，所述传动机构包括第一支撑杆、第二支撑杆和横向拉杆，所述横向拉杆沿机身长度方向设置于所述机身的下方，所述第一支撑杆的运动端设置有从动轮，所述第一支撑杆的连接端转动连接于所述机身，所述第二支撑杆的转动端转动连接于所述第一支撑杆的中部，所述第二支撑杆的滑动端滑动连接于所述横向拉杆，且沿所述横向拉杆水平滑动，所述第二支撑杆用于调整所述管道机器人的高度，其中，

所述传动机构还包括：电动弹簧；

所述电动弹簧设置于所述横向拉杆的挡板和所述第二支撑杆的所述滑动端之间，所述电动弹簧通电后收缩，将所述第二支撑杆的所述滑动端拉向远离所述第一支撑杆的一侧，

所述管道机器人还包括：从动轮转向装置；

所述从动轮转向装置的固定端连接于所述第一支撑杆的运动端，所述从动轮转向装置的转向端连接于所述从动轮，所述从动轮转向装置动作时，所述转向端由水平方向调整为竖直方向，使得当管道机器人由管道曲面转入平面环境之后，控制从动轮转向装置动作，使得从动轮的圆面与地面相接触，通过控制传动机构，使得管道机器人转变为行走模式。

2.如权利要求1所述的小型排管电缆管道机器人，其特征在于，所述横向拉杆为丝杆，所述第二支撑杆的所述滑动端连接于所述丝杆上的螺母，所述传动机构还包括：旋转装置；

所述旋转装置包括旋转电机、传动单元和安装轴承，所述安装轴承固定于所述机身的下方，所述安装轴承用于案子所述丝杆，所述旋转电机的转轴通过所述传动单元连接于所述丝杆。

3.如权利要求1所述的小型排管电缆管道机器人，其特征在于，所述压力伸缩机构为弹簧装置、液压装置中的一种。

4.如权利要求1所述的小型排管电缆管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括：电缆固定扣；

所述电缆固定扣设置于所述机身的后侧，所述电缆固定扣用于固定电缆绞盘中的通讯电缆。

5.一种排管电缆管道检测装置，其特征在于，所述管道检测装置包括如权利要求1至4中任一项所述的小型排管电缆管道机器人，所述管道检测装置还包括：上位机控制单元，图像采集装置，温度传感器和姿态传感器；

所述图像采集装置设置于所述管道机器人的所述机身的前方，所述图像采集装置用于检测所述排管中的图像信息；

所述温度传感器设置于所述管道机器人的所述机身下方的前部，所述温度传感器用于检测所述排管中电缆的温度信息；

所述姿态传感器设置于所述管道机器人的所述机身下方的中部，所述温度传感器用于检测所述管道机器人在行进过程中的行驶姿态；

所述上位机控制单元包括运动模块、显示模块和数据存储模块，所述运动模块用于根据所述图像信息，向所述管道机器人发送运动指令，其中，所述运动指令包括前进指令和后退指令，

所述运动模块还用于根据所述行驶姿态，向所述管道机器人发送姿态调整信息，

所述显示模块用于显示时间信息、所述图像信息和所述温度信息，

所述数据存储模块用于存储所述时间信息、所述图像信息和所述温度信息。

6.如权利要求5所述的排管电缆管道检测装置，其特征在于，所述管道检测装置还包括：电缆绞盘和光电码盘；

所述电缆绞盘上缠绕有通讯电缆，所述通讯电缆连接于所述管道机器人，所述通讯电缆用于所述上位机控制单元与所述管道机器人进行通讯；

所述光电码盘设置于所述电缆绞盘上，所述光电码盘用于定位所述通讯电缆的放线长度。