[发明专利]空调底板的外轮廓提取方法及装置

说明书

本发明公开了一种空调底板的外轮廓提取方法及装置。其中，该方法包括：获取空调底板的原始三维点云模型，其中，原始三维点云模型由多个点云数据构成；对原始三维点云模型进行降维处理，得到二维视差图像；基于图像处理方式对二维视差图像进行特征提取，得到空调底板的外轮廓特征。本发明解决了相关技术中用于提取空调底板的轮廓的方式可靠性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及特征提取技术领域，具体而言，涉及一种空调底板的外轮廓提取方法及装置。

背景技术

通过非接触式方法获取空调底板三维点云数据的过程中，由于受到外界环境光的影响和空调底板表面漫反射现象的影响，不可避免的引入大量的噪声干扰点云，与此同时，空调底板三维点云也会存在小部分残缺，主要集中在边缘区域和表面梯度变化较大区域，从而导致对于空调底板三维点云数据模型的外轮廓难以精确快速提取。目前,常用的技术手段是将原始的三维点云数据进行三维空间实体建模，根据预先设计好的规则(距离与法向量)将彼此相邻的点云数据连接成同一个曲面，将离散的点云数据(部分噪声干扰点云)过滤掉，然后根据另外一种预先设计好的规则(边缘距离与曲率)将不同的离散曲面拼接成连续曲面，并将拼接处的间隙区域(三维点云数据残缺部分)修补完整。接着，根据高度特征将空调底板所属曲面分割出来。最后，根据空调底板的表面轮廓特征，对提取出来的曲面进行适当的表面处理，(例如：根据空间形态学进行表面平滑处理、根据最小外接空间矩形进行表面拓扑延伸或者裁剪处理)，最终可以获取空调底板三维点云数据模型的外轮廓。

然而，上述技术手段的缺点是算法复杂，运算量大，处理时间长，鲁棒性低，无法应用在在线式的实际项目上。

针对上述相关技术中用于提取空调底板的轮廓的方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种空调底板的外轮廓提取方法及装置，以至少解决相关技术中用于提取空调底板的轮廓的方式可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种空调底板的外轮廓提取方法，包括：获取空调底板的原始三维点云模型，其中，所述原始三维点云模型由多个点云数据构成；对所述原始三维点云模型进行降维处理，得到二维视差图像；基于图像处理方式对所述二维视差图像进行特征提取，得到所述空调底板的外轮廓特征。

可选地，获取空调底板的原始三维点云模型包括：确定待进行外轮廓提取的空调底板；利用线激光三角测距方式获取所述空调底板的原始三维点云模型。

可选地，在对所述原始三维点云模型进行降维处理，得到二维视差图像的同时，该空调底板的外轮廓提取方法还包括：将所述三维点云模型中的每组三维点云数据的高度值转换为像素值，其中，所述像素值用于描述所述空调底板的高度特征。

可选地，基于图像处理方式对所述二维视差图像进行特征提取包括：根据所述三维点云数据模型确定所述空调底板的空间高度特征；在所述二维视差图像中基于所述空间高度特征值分割出所述空调底板所在空间高度的点云区域；对所述点云区域进行过滤处理，以去除所述点云区域中的无效点云数据，得到所述点云区域中的有效点云数据。

可选地，基于图像处理方式对所述二维视差图像进行特征提取包括：对进行过滤处理后的点云区域进行离散化处理后，提取得到所述空调底板的核心区域；利用平滑处理算法对所述核心区域进行边缘平滑；对边缘平滑处理后的核心区域进行缺失值填充处理，得到变形核心区域。

可选地，基于图像处理方式对所述二维视差图像进行特征提取，得到所述空调底板的外轮廓特征包括：获取距离所述变形核心区域预定距离内的边缘离散点云区域群；将所述边缘离散点云区域群内包含的多个边缘离散点云区域与所述变形核心区域进行合并处理，得到所述空调底板的三维点云数据；基于所述三维点云数据得到所述空调底板的外轮廓特征。