[发明专利]浮动打磨执行装置及打磨机器人

说明书

本发明涉及一种浮动打磨执行装置及打磨机器人，包括：安装座，安装座包括固定板及与固定板间隔设置的托座；打磨头，打磨头设置于固定板上；打磨驱动件，打磨驱动件设置于固定板与托座之间并与打磨头驱动连接；及旋转浮动机构，旋转浮动机构包括弹性浮动体、套筒及万向球，套筒的一端与打磨头固定连接，万向球转动嵌套于套筒内并与打磨头相抵，弹性浮动体连接于万向球与托座之间。万向球能够在套筒内朝任意方向转动，使打磨头具备一定自适应角度调整和浮动能力，打磨头能够移动打磨过程中始终紧密贴合各种不平整墙壁，保证打磨效果连续性，墙壁打磨效果更佳光滑平顺，打磨效率更好、打磨质量更好。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种浮动打磨执行装置及打磨机器人。

背景技术

在建筑物建造施工过程中，当完成混凝土浇筑、铝模拆除等作业后，室外墙面的铝模拼缝处极易出现的浮浆以及爆点等现象，会影响后续施工工艺的进行，因此就需要对存在该缺陷的墙面进行打磨作业。传统的，外墙面打磨需要工人依附于爬架，在室外进行高空手动作业，劳动强度大同时危险性高。基于此，市面上出现了能够取代人力进行自动或半自动打磨的打磨机器人，虽然能够解决劳动强度大及安全问题，但该现有的打磨机器人的打磨头与电机采用联轴器连接，打磨头的旋转打磨速度有限，打磨效果欠佳，并且当墙面存在连续不平整的斜面或者弧度时，打磨头无法与墙面持续保持贴合接触，无法保证打磨质量光滑平顺，影响打磨效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种浮动打磨执行装置及打磨机器人，旨在解决现有技术打磨速度低，无法适应连续不平整墙面，打磨质量差且打磨效率低的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种浮动打磨执行装置，其包括：

安装座，所述安装座包括固定板及与所述固定板间隔设置的托座；

打磨头，所述打磨头设置于所述固定板上；

打磨驱动件，所述打磨驱动件设置于所述固定板与所述托座之间并与所述打磨头驱动连接；及

旋转浮动机构，所述旋转浮动机构包括弹性浮动体、套筒及万向球，所述套筒的一端与所述打磨头固定连接，所述万向球转动嵌套于所述套筒内并与所述打磨头相抵，所述弹性浮动体连接于所述万向球与所述托座之间。

上述浮动打磨执行装置应用配装于打磨机器人，用于对建筑物的不平整外墙实现自动、连续、高质高效打磨作业。具体而言，安装座为浮动打磨执行装置的承载基体，用于固定打磨头、打磨驱动件以及旋转浮动机构；由于安装座由间隔设置的固定板与托座构成，使得打磨头能够固定在固定板上，打磨驱动件能够设置在固定板与托座之间并与打磨头直接驱动连接，这样可以减少不必要的中间动力传输环节，使打磨头能够进行更高转速旋转打磨，提升打磨效能；此外，由于固定板与托座之间还连接有旋转浮动机构，当打磨头遇见存在斜面或弧面的连续不平整墙壁时，弹性浮动体通过自身形变伸缩，可提供打磨头缓冲和浮动能力，使打磨头可靠顶靠墙壁；并且此时万向球能够在套筒内朝任意方向转动，使打磨头具备一定自适应角度调整和浮动能力，打磨头能够移动打磨过程中始终紧密贴合各种不平整墙壁，保证打磨效果连续性，墙壁打磨效果更佳光滑平顺，打磨效率更好、打磨质量更好。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述旋转浮动机构的数量为四个，四个所述旋转浮动机构呈矩形布置并均连接于所述固定板与所述托座之间；所述万向球包括球体及与所述球体连接的杆体，所述球体转动嵌套于所述套筒内并与所述打磨头相抵，所述托座包括座体及设置于所述座体上的导向轴，所述杆体与所述导向轴刚性连接，所述弹性浮动体套装于所述导向轴上，且所述弹性浮动体抵压设置于所述套筒与所述座体之间。

在其中一个实施例中，所述球体与所述套筒的内筒壁间隙配合。