[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种路径导航方法，包括以下步骤：获取所述车辆的目标规划路径，并基于所述车辆对应的雷达图层以及所述激光雷达确定所述车辆的定位信息；通过所述深度摄像头获取所述车辆对应的第一图像；基于所述定位信息、所述第一图像、避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明通过雷达图层对车辆进行定位，根据定位信息以及避障图层进行路径规划和避障，在目标规划路径存在障碍物时，安装高度大于障碍物高度的激光雷达不影响车辆的定位精度，进而提高了车辆导航的准确性以及效率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。其次，激光雷达是一种主动式探测传感器，不依赖于外界光照条件，且具备高精度的测距信息。因此，基于激光雷达的SLAM方法依旧是机器人SLAM方法中应用最为广泛的方法，并且在ROS(Robot Operating System，机器人软件平台)的SLAM应用也已非常广泛。

目前，大多激光雷达SLAM导航仅能够针对于静态环境，即整个SLAM导航过程中，环境不会发生任何变化，而在实际应用中，环境大多为存在着移动物体的动态环境。在动态环境中，激光雷达探测到移动物体的扫描点数据则会影响定位精度，造成较大的导航误差而影响导航的准确性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有动态环境中进行SLAM导航时定位精度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，应用于车辆，所述车辆设有激光雷达以及深度摄像头，所述激光雷达的安装高度大于所述深度摄像头的安装高度，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取所述车辆的目标规划路径，并基于所述车辆对应的雷达图层以及所述激光雷达确定所述车辆的定位信息；

通过所述深度摄像头获取所述车辆对应的第一图像；

基于所述定位信息、所述第一图像、避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶。

在一实施例中，所述基于所述定位信息、所述第一图像、避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶的步骤包括：

基于所述第一图像以及避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物；

若不存在，则基于所述定位信息以及所述目标规划路径，控制所述车辆行驶。

在一实施例中，所述基于所述第一图像以及避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若目标规划路径中存在障碍物，则基于所述第一图像以及避障图层确定所述障碍物信息；

基于所述障碍物信息、所述定位信息、所述车辆的目的位置信息、所述避障图层以及所述车辆对应的雷达图层，确定所述车体对应的导航路径；

将所述导航路径作为所述目标规划路径，基于所述目标规划路径控制所述车辆行驶，并继续执行获取所述车辆的目标规划路径，并基于所述激光雷达确定所述车辆的定位信息的步骤。

在一实施例中，所述基于所述第一图像以及避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物的步骤包括：

基于所述定位信息以及所述避障图层，获取目标背景环境模板图像；