[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径导航方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆设有激光雷达以及深度摄像头，采用高位安装单线所述激光雷达，将所述激光雷达的安装高度设置为大于货物高度以及工作人员的高度，采用低位安装所述深度摄像头，所述激光雷达的安装高度大于所述深度摄像头的安装高度，通过所述深度摄像头所拍摄的图像识别车辆前方以及左右两侧的预设范围内高出地面的低矮障碍物，所述路径导航方法包括以下步骤：

根据其初始位置信息以及目的位置信息，通过雷达图层以及避障图层确定目标规划路径，以使目标规划路径中不存在当前已知的固定障碍物；

获取所述车辆的目标规划路径和所述激光雷达当前的检测数据，并基于所述车辆对应的雷达图层以及所述激光雷达当前的检测数据确定所述车辆的定位信息；

在车辆按照所述目标规划路径行驶时，所述深度摄像头实时执行拍摄操作，在获取到车辆的定位信息时，获取所述车辆对应的第一图像；

在获取到所述第一图像时，获取当前的行驶场景对应的避障图层；

基于所述定位信息、所述第一图像、所述避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶。

2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述定位信息、所述第一图像、所述避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶的步骤包括：

基于所述第一图像以及所述避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物；

若不存在，则基于所述定位信息以及所述目标规划路径，控制所述车辆行驶。

3.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述第一图像以及避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若目标规划路径中存在障碍物，则基于所述第一图像以及避障图层确定所述障碍物信息；

基于所述障碍物信息、所述定位信息、所述车辆的目的位置信息、所述避障图层以及所述车辆对应的雷达图层，确定所述车辆对应的导航路径；

将所述导航路径作为所述目标规划路径，基于所述目标规划路径控制所述车辆行驶，并继续执行获取所述车辆的目标规划路径，并基于所述激光雷达确定所述车辆的定位信息的步骤。

4.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述第一图像以及所述避障图层确定所述目标规划路径中是否存在障碍物的步骤包括：

基于所述定位信息以及所述避障图层，获取目标背景环境模板图像；

对所述第一图像进行图像处理，以确定所述图像对应的第一障碍物信息；

基于所述第一障碍物信息以及所述目标背景环境模板图像，确定所述目标规划路径中是否存在障碍物。

5.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述定位信息、所述第一图像、避障图层以及所述车辆的目标规划路径，控制所述车辆行驶的步骤之后，所述路径导航方法还包括：

生成所述第一图像对应的第一背景环境模板图像；

根据所述第一背景环境模板图像、所述第一图像和所述深度摄像头的摄像参数确定第一障碍物的轮廓数据；

基于所述第一障碍物的轮廓数据以及所述第一背景环境模板图像更新避障图层。

6.如权利要求5所述的路径导航方法，其特征在于，所述生成所述第一图像对应的第一背景环境模板图像的步骤包括：

对所述第一图像中的空洞数据进行填涂处理，得到填涂处理后的第一图像；

采用多帧平均法对填涂处理后的第一图像进行处理，得到多帧处理后的第一图像；

对多帧处理后的第一图像进行平滑处理，得到平滑处理后的二维图模板图像；

对所述二维图模板图像进行均值滤波，得到所述第一图像对应的第一背景环境模板图像。