[发明专利]花生捡拾收获机的防堵控制方法

权利要求书

1.一种花生捡拾收获机的防堵控制方法 ，其特征在于，所述花生捡拾收获机上设置有用于检测摘果速度的第一传感器和用于检测捡拾速度的第二传感器；

所述防堵控制方法包括：

根据第一传感器检测花生捡拾收获机中摘果装置的扭矩和转速来判断摘果装置的是否堵塞，以调整花生捡拾收获机的行驶速度；

根据第二传感器检测花生捡拾收获机中捡拾装置的扭矩来测算捡拾装置的喂入量，以调整花生捡拾收获机的行驶速度；

其中，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩小于第一额定最大扭矩值且摘果装置的转速大于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于正常状态；当第一传感器检测到摘果装置的扭矩大于第一额定最大扭矩值、和/或摘果装置的转速小于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于堵塞状态；

另外，当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩大于第二额定最大扭矩值时，在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩增大的变化率大于第二扭矩变化率值时，则降低花生捡拾收获机的行驶速度，所述第二扭矩变化率值大于0；在第二传感器检测到捡拾装置的扭矩小于第二额定最大扭矩值的情况下，如果当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩减小的变化率小于第三扭矩变化率值时，则增大花生捡拾收获机的行驶速度，所述第三扭矩变化率值小于0。

2. 根据权利要求1所述的花生捡拾收获机的防堵控制方法 ，其特征在于，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩变化率大于第一扭矩变化率值、和/或摘果装置的转速小于最小转速变化率值时，则判断摘果装置处于堵塞状态；其中，所述第一扭矩变化率值大于0，所述最小转速变化率值小于0。

3. 根据权利要求1所述的花生捡拾收获机的防堵控制方法 ，其特征在于，在摘果装置处于堵塞状态下，降低花生捡拾收获机的行驶速度。

4. 根据权利要求3所述的花生捡拾收获机的防堵控制方法 ，其特征在于，在摘果装置处于堵塞状态下，控制摘果装置反转。