[发明专利]一种无人车的控制方法及无人车

说明书

本说明书公开了一种无人车的控制方法及无人车。本说明书实施例中的无人车包括主控制设备和辅控制设备。辅控制设备接收主控制设备的状态信息，并根据主控制设备的状态信息确定主控制设备的工作状态是否异常。在确定主控制设备的工作状态为异常时，切断主控制设备与至少部分传感器设备、执行设备之间的通信，避免主控制设备的异常工作状态对无人车的行驶造成安全隐患。并且，在确定出主控制设备的工作状态为异常时，辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制无人车，避免出现无人车失控的现象。则通过本说明书实施例中的方法，能够提高无人车的容灾能力，保障无人车的行车安全。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人车的控制方法及无人车。

背景技术

目前，无人车作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导智能运输技术发展的主要方向之一。

在现有技术中，无人车包括通信连接的控制设备、传感器设备和执行设备。其中，控制设备包括用于处理数据并根据数据做出决策的处理单元；传感器设备包括用于采集数据的传感器，如激光雷达、图像传感器；执行设备包括无人车线控底盘。执行设备将其采集的数据发送给控制设备，使得控制设备能够根据执行设备采集的数据控制无人车的工作状态。控制设备通过传感器设备感知环境信息并作出控制决策，执行设备根据决策信息产生行为，驱动无人车的完成具体动作。

可见，采用现有技术的无人车的控制方法，多个传感器设备产生的数据均需要控制设备进行处理，计算密集，具体算力需求高；此外车载环境恶劣，为对控制设备的可靠性要求也高。无人车控制系统若在行驶过程中出现意外失效或故障，会为行车安全带来隐患。

发明内容

本说明书实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种无人车的控制方法，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述方法包括：

辅控制设备接收主控制设备发送的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

若所述主控制设备的工作状态为异常，则所述辅控制设备断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

可选地，所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息中的至少一种。

可选地，当所述状态信息为所述主控制设备的软件状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的软件状态信息，确定所述软件状态信息对应的状态协议规则；

根据确定出的状态协议规则和预先保存的标准状态协议规则的匹配程度，确定所述主控制设备的软件工作状态。

可选地，所述硬线状态信息为通过所述主控制设备的硬件输出端输出的信号，包括所述主控制设备的系统时钟信号的频率、相位、脉冲宽度、占空比和波形中的至少一种，为所述主控制设备根据所述主控制设备自身的工作状态生成；

当所述状态信息包括所述主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态。

可选地，当所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：