[发明专利]一种无人车的控制方法及无人车

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述方法包括：

辅控制设备接收主控制设备发送的状态信息；

根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

若所述主控制设备的工作状态为异常，则所述辅控制设备断开所述主控制设备与至少部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息中的至少一种。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述状态信息为所述主控制设备的软件状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的软件状态信息，确定所述软件状态信息对应的状态协议规则；

根据确定出的状态协议规则和预先保存的标准状态协议规则的匹配程度，确定所述主控制设备的软件工作状态。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬线状态信息为通过所述主控制设备的硬件输出端输出的信号，包括所述主控制设备的系统时钟信号的频率、相位、脉冲宽度、占空比和波形中的至少一种，为所述主控制设备根据所述主控制设备自身的工作状态生成；

当所述状态信息包括所述主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

根据所述主控制设备的硬线状态信息和预先保存的标准硬线状态信息的匹配程度，确定所述主控制设备的硬件工作状态。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述状态信息包括所述主控制设备的软件状态信息和主控制设备的硬线状态信息时，根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态，具体包括：

所述辅控制设备根据所述软件状态信息确定所述主控制设备的软件工作状态，根据硬线状态信息确定所述主控制设备的硬件工作状态；

若所述软件工作状态和硬件工作状态中的至少一个为异常，则所述辅控制设备确定所述主控制设备的工作状态为异常。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述辅控制设备的安全等级高于所述主控制设备的安全等级，和/或，所述辅控制设备的数据处理能力小于所述主控制设备的数据处理能力。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述主控制设备的工作状态为正常时，与所述主控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器、激光雷达和距离传感器中的至少一种；与所述主控制设备通信的执行设备包括：线控底盘；

当所述主控制设备的工作状态为异常时，与所述辅控制设备通信的传感器设备包括：图像传感器和距离传感器中的至少一种；与所述辅控制设备通信的执行设备包括：线控底盘。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述辅控制设备发送控制指令给所述执行设备，以控制所述无人车，具体包括：

接收所述至少部分传感器设备发送的数据；

根据所述至少部分传感器设备发送的数据，控制所述无人车停车或减速行驶，并上报故障。

9.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括主控制设备、辅控制设备、传感器设备和执行设备；所述辅控制设备包括：

状态信息接收模块，用于接收主控制设备发送的状态信息；

工作状态确定模块，用于根据所述状态信息，确定所述主控制设备的工作状态；

通信切换模块，用于在所述主控制设备的工作状态为异常时，断开所述主控制设备与至少部分所述部分传感器设备、所述主控制设备与执行设备之间的通信；

控制模块，用于发送控制命令给所述执行设备控制所述无人车。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8所述的方法。