[发明专利]机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块

权利要求书

1.机器人和焊接设备间协议转换的方法，将devicenet协议转为modbus协议，其特征在于，devicenet接口将接收的数据通过带有隔离电路的CAN总线转换芯片传到处理器芯片，经过所述处理器芯片解析后，将数据传给modbus接口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器通电后，先进行自检操作，包括：

（1）系统初始化；

（2）设定波特率；

（3）进行macid检查，检查成功则进入下一步，检查失败，则设置访问地址进行重新检查；

（4）判断是否有非连接显示信息请求，是则进行下一步，否则循环此步骤；

（5）建立“非连接显示”连接；若连接失败，则循环此步骤，并报警；

（6）判断网络访问状态变量是否为上线状态，是则进行错误处理操作，否则进行下一步；

（7）接收网络报文,将所述报文分类，并置位对应的处理标志位；

（8）判断是否有待发送的报文，是则进行下一步，否则跳转到步骤（11）；

（9）判断报文缓冲器是否已满，是则跳转到步骤（11），否则进行下一步；

（10）将报文转移到相应的发送缓冲器；

（11）判断是否有发送或接收的请求信息，若无请求信息，则进行下一步，若有请求信息，则返回步骤（6）；

（12）根据当前状态，连接对应的处理函数；

（13）读取devicenet主站发送的数据参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理器芯片将数据传给modbus接口，包括：

所述处理器芯片对所述modbus接口进行初始化设置后，将数据传给modbus主站接口，进行轮询从站；进行轮询时，判断是否有待发送数据，若有则发送数据至modbus从站接口，否则判断是否收到有效转发数据，是则保存数据，否则进行下一次的轮询。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述处理器进行io配置，用于映射所述devicenet接口接收的io数据和所述modbus接口发送的io数据之间的对应关系。

5.基于权利要求1- 4任一所述方法的协议转换模块，其特征在于，所述模块包括依次连接的devicenet接口、CAN总线转换芯片、隔离电路、处理器芯片和modbus接口。

6.如权利要求5所述的协议转换模块，其特征在于，所述模块还包括用于供电的电源芯片。

7.如权利要求6所述的协议转换模块，其特征在于，所述隔离电路包括并联的电感支路、瞬态二极管支路和电容支路；

所述电感支路包括ACT 45B-510电感；

所述瞬态二极管支路由两组二极管串联构成，每组二极管由两个UP2105L二极管反串连构成；

所述电容支路由两个22pf的电容串联构成。

8.如权利要求6所述的协议转换模块，其特征在于，

所述处理器芯片包括stm32f407芯片；

所述CAN总线转换芯片包括SN65HVD230芯片；

所述电源tps54331芯片。