[发明专利]获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质，所述方法包括：基于运输设备上所安装的摄像装置获取当前地面图像，并根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数；读取基于所述摄像装置获取的历史地面图像，并根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数；根据所述相对位置参数确定位置调整参数，并将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整。本发明因用于实现调整的姿态调整参数依据运输设备的相对位置参数以及位移参数生成，可准确表征运输设备的位移变化，实现了运输设备姿态的准确调整，有利于精准运输。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，智能仓库的应用也越来越广泛；智能仓库通过激光雷达导航或者视觉导航来引导车辆按照一定的行驶路径自动行驶，实现货物的运输。行驶路径受智能仓库面积以及所堆放货物的限制通常较为狭窄，尤其是所堆放货物之间的货道更为狭窄；车辆在运输货物的自动行驶过程中一方面需要避免与周边堆放的货物碰撞而出现危险，另一方面需要确定与运输目的地之间的行驶距离，以精准运输。

目前，车辆上安装有红外装置，通过红外装置发射红外线来检测周边堆放的货物和运输目的地，进而生成调整参数以调整车辆的运输姿态，避免碰撞并确定行驶距离。但由红外线检测所生成的调整参数不够精确，容易出现经运输姿态调整的车辆仍然与周边堆放货物碰撞的情况，同时对运输目的地的行驶距离的判断也容易出现误差，不能实现精准运输。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质，旨在解决现有中生成的调整参数不精确，车辆容易发生碰撞危险，不能实现精准运输的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种获取运输设备的姿态调整参数方法，所述获取运输设备的姿态调整参数方法包括步骤：

基于运输设备上所安装的摄像装置获取当前地面图像，并根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数；

读取基于所述摄像装置获取的历史地面图像，并根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数；

根据所述相对位置参数确定位置调整参数，并将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整。

优选地，所述根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数的步骤包括：

获取与所述预设标识线对应的直线方程，并计算所述直线方程的斜率；

将所述运输设备的行驶方向作为参考方向，根据所述斜率，计算所述直线方程与所述参考方向之间的夹角；

根据所述直线方程，计算所述运输设备与所述预设标识线之间的距离，并将所述夹角和所述距离确定为所述相对位置参数。

优选地，根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数的步骤包括：

识别所述当前地面图像中的第一数据点和所述历史地面图像中的第二数据点，并筛选出各所述第一数据点中的第一坐标点和各所述第二数据点中的第二坐标点；

分别确定各所述第一坐标点中的第一中心坐标和各所述第二坐标点中的第二中心坐标，并根据所述第一中心坐标和第二中心坐标，确定所述运输设备的位移参数。

优选地，所述分别确定各所述第一坐标点中的第一中心坐标和各所述第二坐标点中的第二中心坐标的步骤包括：

根据各所述第二坐标点，确定与各所述第一坐标点对应的第一有效点，并对各所述第一有效点进行均值处理，确定所述第一中心坐标；