[发明专利]获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质

权利要求书

1.一种获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述获取运输设备的姿态调整参数方法包括以下步骤：

基于运输设备上所安装的摄像装置获取当前地面图像，并根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数；

读取基于所述摄像装置获取的历史地面图像，并根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数；

根据所述相对位置参数确定位置调整参数，并将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整；

其中，所述根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数的步骤包括：

将所述当前地面图像中预设标识线的黑色菱块的质心确定为当前地面图像中的第一数据点集，并将所述历史地面图像中预设标识线的黑色菱块的质心确定为历史地面图像中的第二数据点集；

依据所述预设标识线在所述当前地面图像中的直线方程对所述第一数据点集进行筛选得到第一坐标点集，并依据所述预设标识线在所述历史地面图像中的直线方程对所述第二数据点集进行筛选得到第二坐标点集；

分别确定所述第一坐标点集的第一中心坐标和所述第二坐标点集的第二中心坐标，并根据所述第一中心坐标和第二中心坐标，确定所述运输设备的位移参数。

2.如权利要求1所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数的步骤包括：

获取与所述预设标识线对应的直线方程，并计算所述直线方程的斜率；

将所述运输设备的行驶方向作为参考方向，根据所述斜率，计算所述直线方程与所述参考方向之间的夹角；

根据所述直线方程，计算所述运输设备与所述预设标识线之间的距离，并将所述夹角和所述距离确定为所述相对位置参数。

3.如权利要求1所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述分别确定所述第一坐标点集的第一中心坐标和所述第二坐标点集的第二中心坐标的步骤包括：

从所述第二坐标点集中确定与所述第一坐标点集中的各个坐标点距离最近的有效点，并对所述有效点进行均值处理，确定所述第一中心坐标；

从所述第一坐标点集中确定与所述第二坐标点集中的各个坐标点距离最近的多个有效点，并对所述有效点进行均值处理，确定所述第二中心坐标。

4.如权利要求1所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述根据所述第一中心坐标和第二中心坐标，确定所述运输设备的位移参数的步骤包括：

根据所述第一中心坐标和所述第二中心坐标，计算由所述第一中心坐标和所述第二中心坐标所形成直线的斜率，以及计算所述运输设备的相对位移值；

根据所述直线的斜率计算所述运输设备的位移角，并将所述相对位移值和所述位移角确定为所述运输设备的位移参数。

5.如权利要求1-4任一项所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述根据所述相对位置参数确定位置调整参数的步骤包括：

将所述相对位置参数中的夹角和预设夹角对比，得到夹角差值；

将所述相对位置参数中的距离和预设距离对比，得到距离差值；

将所述夹角差值和所述距离差值确定为位置调整参数。

6.如权利要求5所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整的步骤包括：

将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数发送到上位机，以供所述上位机基于所述调整参数中的角度差值和距离差值对所述运输设备的姿态进行调整，并基于所述位移参数计算所述运输设备的行驶距离。

7.如权利要求5所述获取运输设备的姿态调整参数方法，其特征在于，所述将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整的步骤包括：

将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，并根据所述位置调整参数中的角度差值和距离差值对所述运输设备的姿态进行调整；

根据所述位移参数，对所述运输设备的行驶距离进行计算。