[发明专利]抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法

说明书

本发明提供了一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法，抓取装置包括：主体，主体安装在外部移动设备上；第一定抓取部和第二定抓取部，第一定抓取部和第二定抓取部分别安装在主体的两侧，第一定抓取部和第二定抓取部之间形成定抓区域；动抓取部，动抓取部安装在主体上，并可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，动抓取部与第一定抓取部之间形成第一动抓区域，动抓取部与第二定抓取部之间形成第二动抓区域。抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性，结构简单。

技术领域

本发明涉及木地板抓取设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法。

背景技术

随着建筑业的发展，室内装修业发展迅速，而木地板作为室内装修的重要材料之一也随之发展。木地板市场的年增长率约在15～30％，由于其性能价值比较高的原因，而取得更多地面覆盖材料的市场。

实木拼接地板是若干实木地板块拼装而成，地板块的一端设置有二道或者二道以上的榫和槽，另一端设置有可与上述榫槽相配合的槽和榫，各地板块通过端部的榫槽相互嵌接并用粘结剂粘接为一体构成木地板。由于采用了多道榫槽的连接方式，可以使地板块相互之间的结合面更大，同时各榫槽之间相互咬合，因此，连接更加牢固，组装而成的木地板整体性好，使用过程中各地板块不会出现相对活动、开裂等现象。

在对木地板进行搬运的过程中，相关技术中采用了抓取装置，但是目前的抓取装置对不同尺寸的木地板进行抓取时，抓取能力有限，适应性很差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法，以解决现有技术中的抓取装置对不同尺寸的木地板适应性差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括：主体，主体安装在外部移动设备上；第一定抓取部和第二定抓取部，第一定抓取部和第二定抓取部分别安装在主体的两侧，第一定抓取部和第二定抓取部之间形成定抓区域；动抓取部，动抓取部安装在主体上，并可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，动抓取部与第一定抓取部之间形成第一动抓区域，动抓取部与第二定抓取部之间形成第二动抓区域。

进一步地，抓取装置还包括驱动部，驱动部安装在外部移动设备或主体上，驱动部的输出端与动抓取部驱动连接，以驱动动抓取部沿主体的长度方向运动。

进一步地，驱动部包括驱动气缸，驱动气缸的驱动端沿主体的长度方向延伸，动抓取部与驱动气缸的驱动端驱动连接。

进一步地，驱动部还包括滑杆，滑杆安装在主体上，动抓取部包括导向套及安装在导向套上的移动板，导向套可移动地套设在滑杆上，驱动气缸的输出端与导向套驱动连接。

进一步地，移动板的底部设置有多个吸盘。

进一步地，滑杆的第一端与第二定抓取部连接，滑杆的第二端与主体连接，滑杆的第二端与第一定抓取部之间设置有预定距离。

进一步地，动抓取部还包括位移检测部，位移检测部设置在移动板上，以判断动抓取部的移动距离。

进一步地，主体的两端均设置有相机，主体的底部设置有激光测距仪。

进一步地，主体包括横梁，第一定抓取部包括第一安装板，第一安装板安装在横梁的第一侧，第一安装板的底部设置有多个吸盘；第二定抓取部包括第二安装板，第二安装板安装在横梁的第二侧，第二安装板的底部设置有多个吸盘。

根据本发明的另一个方面，提供了一种木地板铺贴机器人，包括上述抓取装置。