[发明专利]抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

主体(10)，所述主体(10)安装在外部移动设备上；

第一定抓取部(20)和第二定抓取部(30)，所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)分别安装在所述主体(10)的两侧，所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)之间形成定抓区域；

动抓取部(40)，所述动抓取部(40)安装在所述主体(10)上，并可移动地设置在所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)之间，所述动抓取部(40)与所述第一定抓取部(20)之间形成第一动抓区域，所述动抓取部(40)与所述第二定抓取部(30)之间形成第二动抓区域；所述第一定抓取部(20)、所述动抓取部(40)和所述第二定抓取部(30)沿所述主体(10)的延伸方向依次设置；

所述抓取装置还包括滑杆(41)，所述滑杆(41)的第一端与所述第二定抓取部(30)连接，所述滑杆(41)的第二端与所述主体(10)连接，所述滑杆(41)的第二端与所述第一定抓取部(20)之间设置有预定距离。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括驱动部，所述驱动部安装在所述外部移动设备或所述主体(10)上，所述驱动部的输出端与所述动抓取部(40)驱动连接，以驱动所述动抓取部(40)沿所述主体(10)的长度方向运动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动部包括驱动气缸，所述驱动气缸的驱动端沿所述主体(10)的长度方向延伸，所述动抓取部(40)与所述驱动气缸的驱动端驱动连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述动抓取部(40)包括导向套(42)及安装在所述导向套(42)上的移动板(43)，所述导向套(42)可移动地套设在所述滑杆(41)上，所述驱动气缸的输出端与导向套(42)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述移动板(43)的底部设置有多个吸盘(50)。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述动抓取部(40)还包括位移检测部(44)，所述位移检测部(44)设置在所述移动板(43)上，以判断所述动抓取部(40)的移动距离。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主体(10)的两端均设置有相机，所述主体(10)的底部设置有激光测距仪。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主体(10)包括横梁(11)，所述第一定抓取部(20)包括第一安装板，所述第一安装板安装在所述横梁(11)的第一侧，所述第一安装板的底部设置有多个吸盘(50)；所述第二定抓取部(30)包括第二安装板，所述第二安装板安装在所述横梁(11)的第二侧，所述第二安装板的底部设置有多个吸盘(50)。

9.一种木地板铺贴机器人，其特征在于，所述木地板铺贴机器人包括抓取装置，所述抓取装置为权利要求1至8中任一项所述的抓取装置。

10.一种木地板铺贴方法，其特征在于，所述方法应用权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，所述木地板铺贴方法包括：

判断待铺木地板的长度；

在所述待铺木地板的长度处于第一预定长度范围a时，通过所述第一定抓取部(20)和所述第二定抓取部(30)进行抓取；

在所述待铺木地板的长度处于第二预定长度范围b时，通过所述第二定抓取部(30)和所述动抓取部(40)进行抓取；

在所述待铺木地板的长度处于第三预定长度范围c时，通过所述第一定抓取部(20)和所述动抓取部(40)进行抓取。

11.根据权利要求10所述的铺贴方法，其特征在于，所述a≥1200mm，所述300mm≤b≤1200mm，所述c≤300mm。