[发明专利]一种巡检机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括控制中心和移动机器人，所述移动机器人包括移动机器人本体和设在所述移动机器人本体上与所述移动机器人本体电连接的控制处理器，所述移动机器人通过所述控制处理器与所述控制中心信号连接，以将所述移动机器人的巡检信息传送给所述控制中心；

所述移动机器人本体上还分别设有激光雷达和信息采集装置，所述控制处理器分别与所述激光雷达和所述信息采集装置电连接；

所述信息采集装置至少包括用于采集巡检对象图像信息的摄像头，所述激光雷达用于提供所述移动机器人自身的位置信息以及巡检对象的定位信息，并规划所述移动机器人从自身的位置到巡检对象的定位位置的预设轨迹，所述控制处理器根据所述控制中心发送的巡检指令和所述激光雷达提供的预设轨迹，控制所述移动机器人按预设轨迹移动，并控制所述信息采集装置采集巡检对象的信息。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述控制中心可为远程遥控器，所述远程遥控器与所述控制处理器无线信号连接，用于远程操控所述移动机器人。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述移动机器人上设有充电接口模块，所述充电接口模块可与外部电源接口自动对接以对所述移动机器人充电。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述充电接口模块包括相互电连接的板刷和车载电池，所述控制处理器包括电压传感器，所述车载电池与所述控制处理器的电压传感器电连接以检测所述车载电池的电量，所述板刷用于与所述外部电源接口对接以充电。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述信息采集装置还包括分别与所述控制处理器电连接的安全雷达和指示灯，所述安全雷达用于检测障碍物，并将障碍物信息反馈给所述控制处理器，所述控制处理器控制所述指示灯报警。

6.根据权利要求2所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述移动机器人上还设有远程对讲机，所述远程对讲机与所述远程遥控器无线信号连接。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述移动机器人上设有急停按钮，所述急停按钮与所述控制处理器电连接。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述移动机器人上沿外壁方向设有防撞件，所述防撞件凸出于所述移动机器人的外壁，且所述防撞件内设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制处理器电连接。

9.一种巡检机器人系统的控制方法，应用如权利要求1－8任一项所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述方法包括：

接收控制中心发送的巡检指令；

控制激光雷达获取移动机器人自身的位置信息和巡检对象的位置信息，并规划路径；

控制所述移动机器人按照规划路径向巡检对象位置移动；

控制信息采集装置采集巡检对象的信息；

将采集的信息传递给所述控制中心。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人系统的控制方法，所述移动机器人包括相互电连接的板刷和车载电池，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车载电池的电量；

当电量小于预设值时，控制所述移动机器人移动到充电设备；

所述移动机器人的板刷与所述充电设备的板刷对接。