[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人控制装置以及机器人系统，可以准确地识别安装于机器人的工具。机器人控制装置具有：存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部和对可动部的位置进行检测的位置检测器的第一工具被从机器人拆除时，或者可动部移动至特定的位置时的位置检测器检测出的可动部的位置；以及控制部，其根据第二值与存储于存储部的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有可动部和对可动部的位置进行检测的位置检测器的第二工具安装于机器人时，或者第二工具安装于机器人后到可动部移动至该特定的位置时的位置检测器检测出的可动部的位置。

技术领域

本发明例如涉及能够装卸工具的机器人的控制装置、以及包含这样的控制装置的机器人系统。

背景技术

提出了在能够安装各种工具的任一个的机器人中，使更换工具时的安全性提升的技术(例如，参照日本特开2009-184048号公报)。例如，在该技术中，对从机器人控制装置输出，表示机器人控制装置在管理上使用的当前的工具的第一工具识别信息、与检测安装于机器人的工具而识别该工具的第二工具识别信息进行比较。并且，在判断为第一工具识别信息与第二工具识别信息不一致的期间，在机器人的示教基准点的位置坐标存在于预定区域的外部时，输出用于使机器人处于安全状态的紧急停止信号。

但是，在上述技术中，在错误地输入了第一工具识别信息时，或者，因检测第二工具识别信息的装置的故障等，错误地检测了第二工具识别信息时，尽管通过第一工具识别信息确定的工具与实际安装于机器人的工具不同，也可能错误地判定为这些工具相同。

发明内容

本发明一方面的目的在于提供一种机器人控制装置，能够准确地识别安装于机器人的工具。

本发明一个实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部31和对第一可动部31的位置进行检测的第一位置检测器33的第一工具3被从机器人2拆除时，或者第一可动部31移动至特定的位置时的第一位置检测器33检测出的第一可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部31和对第二可动部31的位置进行检测的第二位置检测器33的第二工具3被安装于机器人2时，或者第二工具3被安装于机器人2后到第二可动部31移动至该特定的位置时的第二位置检测器33检测出的第二可动部31的位置。

本发明其他实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部31和对可动部31的位置进行检测的位置检测器33的工具3被从机器人2拆除时，或者所述可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及能否拆除判定部51，其根据表示由位置检测器33检测出的可动部31的当前位置的第二值与存储于存储部43的第一值之差，判定工具3的能否拆除，或根据可动部31处于特定的位置时的第二值与存储于存储部43的第一值之差来判定工具3的能否拆除。

本发明的另外的其他实施方式，提供一种机器人系统1，具有：至少一个工具3；机器人2，其具有能够装卸至少一个工具3的装卸装置；以及控制装置4，其控制该机器人2。该机器人系统1中，至少一个工具3具有：可动部31；以及位置检测器33，其检测可动部31的位置。控制装置4具有：存储部43，其存储第一值，所述第一值表示至少一个工具3的任一个被从机器人2拆除时，或者至少一个工具3的任一个的可动部31移动至特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置；以及控制部44，其根据第二值与存储于存储部43的第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示至少一个工具3的任一个被安装于机器人2时，或者至少一个工具3的任一个被安装于机器人2后到可动部31移动至该特定的位置时的位置检测器33检测出的可动部31的位置。

根据一方面，可以准确地识别安装于机器人的工具。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人系统的概略结构图。