[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有第一可动部和对所述第一可动部的位置进行检测的第一位置检测器的第一工具被从机器人拆除时，或者所述第一可动部移动至特定的位置时的所述第一位置检测器检测出的所述第一可动部的位置；以及

控制部，其根据第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示具有第二可动部和对所述第二可动部的位置进行检测的第二位置检测器的第二工具被安装于所述机器人时，或者所述第二工具被安装于所述机器人后到所述第二可动部移动至所述特定的位置时的所述第二位置检测器检测出的所述第二可动部的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

作为所述预定处理，所述控制部进行在所述第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差不足预定阈值时，识别为所述第二工具与所述第一工具相同或报告为相同的处理，或者，进行在所述第二工具被安装于所述机器人后到所述第二可动部移动至所述特定的位置时的所述第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差不足预定阈值时，识别为所述第二工具与所述第一工具相同或报告为相同的处理。

3.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

存储部，其存储第一值，所述第一值表示具有可动部和对所述可动部的位置进行检测的位置检测器的工具被从机器人拆除时，或者所述可动部移动至特定的位置时的所述位置检测器检测出的所述可动部的位置；以及

能否拆除判定部，其根据表示由所述位置检测器检测出的所述可动部的当前位置的第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差，判定所述工具能否拆除，或根据所述可动部处于所述特定的位置时的所述第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差来判定所述工具的能否拆除。

4.一种机器人系统，具有：至少一个工具；机器人，其具有能够装卸所述至少一个工具的装卸装置；以及控制装置，其控制所述机器人，其特征在于，

所述至少一个工具具有：

可动部；以及

位置检测器，其检测所述可动部的位置，

所述控制装置具有：

存储部，其存储第一值，所述第一值表示所述至少一个工具的任一个被从机器人拆除时，或者所述至少一个工具的任一个的所述可动部移动至特定的位置时的所述位置检测器检测出的所述可动部的位置；以及

控制部，其根据第二值与存储于所述存储部的所述第一值之差来进行预定处理，所述第二值表示所述至少一个工具的任一个被安装于所述机器人时，或者所述至少一个工具的任一个被安装于所述机器人后到所述可动部移动至所述特定的位置时的所述位置检测器检测出的所述可动部的位置。