[发明专利]一种用于枪球联动的快速聚焦方法

权利要求书

1.一种用于枪球联动的快速聚焦方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：系统对枪机摄像机与球机摄像机位置进行初始化，并获取图像数据；

S2：系统对枪机摄像机与球机摄像机进行标定：建立枪机摄像机与球机摄像机像平面之间映射关系，并将枪机摄像机像平面中的位置数据转换到球机摄像机像平面中的位置数据；

S3：系统对球机摄像机像平面进行等分，并对等分的每一个等分区域进行对焦；

S4：建立关于等分区域位置数据和焦距值的关系模型，获取关于等分区域位置数据和最优焦距值的最优焦距值表；

S5：枪机摄像机识别目标并进行特征识别，系统获取目标实时位置数据，记录目标运动轨迹；

S6：系统控制球机摄像机云台电机根据目标运动轨迹进行追踪转动，同时系统控制球机摄像机云台电机根据最优焦距值表对目标进行对焦。

2.根据权利要求1所述一种用于枪球联动的快速聚焦方法，其特征在于，所述S2中标定过程具体包括：设枪机摄像机图像平面点的坐标为(c_x,c_yi)，球机摄像机图像平面点的坐标为(x_i,y_i)，球机摄像机的高度角为θ_i，球机摄像机的方位角为设f_x是x方向的焦距长度，f_y是y方向的焦距长度，映射参数为设平面点所在纬度的剖面圆的半径为r_n，采集N个标定点的数据，建立标定方程：

求得映射参数：

3.根据权利要求1所述一种用于枪球联动的快速聚焦方法，其特征在于，所述系统获取目标位置数据的具体过程为：

设球机的经纬度为(m,n)，目标位置为球机视野中心方向与地面交点的经纬度(mm，nn)，球机中心方向与正北方向的夹角为θ，球机与目标之间的距离为s，地球半径为R；

以球机位置为坐标原点，则目标的坐标为:即(s*(-sin(θ+α)),s*cos(θ+α))；

由扇形公式得目标的纬度为：

目标所在纬度的剖面的圆的半径为r＝R*cosω，得目标的经度为：即