[发明专利]一种新型固定翼无人机天钩回收机构及回收方法

说明书

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种新型固定翼无人机天钩回收机构及回收方法。该固定翼无人机天钩回收机构，包括：地面支架和绳索组件，所述地面支架包括下横臂折叠机构、主臂伸缩机构、上横臂伸缩机构、上横臂折叠机构以及底盘转动机构，所述绳索组件包括多个滑轮、上缓冲绳、下缓冲绳以及回收绳。根据本发明的技术方案，可以将天钩回收机构较高自动化程度的展开，且绳索组件无需要现场安装。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种新型固定翼无人机天钩回收机构及回收方法。可固定于拖车底盘、汽车底盘、或者固定地面，用于某型固定翼无人机在陆地复杂环境中的天钩回收；也可以固定在船舶甲板上，用于某型固定翼无人机在海洋环境中的天钩回收。

背景技术

无人机是现代的高技术装备之一，广泛的应用侦察和打击等军事行动中。无人机天钩回收环境适应能力强，可以实现无损定点回收，特别适合中小型固定翼无人机回收。

天钩回收机构的主要作用是利用其地面支架将绳索组件张紧，回收绳挂入无人机机载天钩中，将无人机减速到零速，通过地面支架主伸缩臂降高，取下无人机，实现无人机的回收。目前还没有自动化程度较高的无人机天钩回收机构，因此要设计一种专用机构，满足无人机快速展开回收要求，同时操作人数限定在两人内可以完成。

目前的固定翼无人机天钩回收机构中主臂大多采用平行四边形连杆机构，无法将天钩机构支撑的足够高，对翼展较大的无人机回收比较困难；上下横臂为分体方式，采用手动安装，安装人数多，时间长，不能满足无人机快速展开回收的要求；部分天钩机构中，绳索组件需要现场安装，对操作人员的专业技能要求较高。

发明内容

为了有效解决了上述问题，本发明提供了一种新型固定翼无人机天钩回收机构及回收方法，可以将天钩回收机构较高自动化程度的展开，且绳索组件无需要现场安装。

根据本发明的第一方面，提供一种新型固定翼无人机天钩回收机构，包括：地面支架和绳索组件，

所述地面支架包括下横臂折叠机构、主臂伸缩机构、上横臂伸缩机构、上横臂折叠机构以及底盘转动机构，

所述绳索组件包括多个滑轮、上缓冲绳、下缓冲绳以及回收绳。

进一步的，所述下横臂折叠机构与底盘转动机构连接，且能实现围绕底盘转动机构在铅垂平面内进行俯仰转动；所述主臂伸缩机构与底盘转动机构连接，且能实现围绕底盘转动机构在铅垂平面内进行0-75°的俯仰转动；所述上横臂折叠机构与主臂伸缩机构连接，且能实现围绕主臂伸缩机构在铅垂平面内进行0-90°的俯仰转动。

进一步的，所述下横臂折叠机构由下横臂一段、下横臂二段、下横臂连接插销组成，下横臂一段和下横臂二段采用平面旋转二力铰链连接，下横臂连接插销用于实现下横臂折叠机构的展开插入锁定，下横臂二段与底盘转动机构铰链连接。

进一步的，所述主伸缩臂机构由主伸缩臂一段、主伸缩臂二段、主伸缩臂三段、主伸缩臂四段、主伸缩臂五段组成，主伸缩臂一段中套入主伸缩臂二段实现伸缩运动；主伸缩臂二段中套入主伸缩臂三段实现伸缩运动；主伸缩臂三段中套入主伸缩臂四段实现伸缩运动；主伸缩臂四段中套入主伸缩臂五段实现伸缩运动，主伸缩臂一段与底盘转动机构铰链连接，主伸缩臂五段与上横臂折叠机构铰链连接。

进一步的，所述上横臂伸缩机构由上横臂一段、上横臂二段组成，上横臂一段中套入上横臂二段实现伸缩运动，上横臂一段与上横臂折叠机构铰链连接。

进一步的，上横臂一段与上横臂折叠机构通过铰链连接，由此，所述上横臂折叠机构能将上横臂一段、上横臂二段整体在铅垂方向进行0-90°折叠。

进一步的，通过底盘转动机构的油缸控制上横臂折叠机构、下横臂折叠机构以及主伸缩臂机构的俯仰运动。

进一步的，通过主伸缩臂机构顶端油缸控制上横臂折叠机构的折叠运动。