[发明专利]一种新型固定翼无人机天钩回收机构及回收方法

权利要求书

1.一种新型固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，包括：地面支架和绳索组件，

所述地面支架包括下横臂折叠机构、主臂伸缩机构、上横臂伸缩机构、上横臂折叠机构以及底盘转动机构，

所述绳索组件包括多个滑轮、上缓冲绳、下缓冲绳以及回收绳。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，所述下横臂折叠机构与底盘转动机构连接，且能实现围绕底盘转动机构在铅垂平面内进行俯仰转动；所述主臂伸缩机构与底盘转动机构连接，且能实现围绕底盘转动机构在铅垂平面内进行0-75°的俯仰转动；所述上横臂折叠机构与主臂伸缩机构连接，且能实现围绕主臂伸缩机构在铅垂平面内进行0-90°的俯仰转动。

3.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，所述下横臂折叠机构由下横臂一段、下横臂二段、下横臂连接插销组成，下横臂一段和下横臂二段采用平面旋转二力铰链连接，下横臂连接插销用于实现下横臂折叠机构的展开插入锁定，下横臂二段与底盘转动机构铰链连接。

4.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，所述主伸缩臂机构由主伸缩臂一段、主伸缩臂二段、主伸缩臂三段、主伸缩臂四段、主伸缩臂五段组成，主伸缩臂一段中套入主伸缩臂二段实现伸缩运动；主伸缩臂二段中套入主伸缩臂三段实现伸缩运动；主伸缩臂三段中套入主伸缩臂四段实现伸缩运动；主伸缩臂四段中套入主伸缩臂五段实现伸缩运动，主伸缩臂一段与底盘转动机构铰链连接，主伸缩臂五段与上横臂折叠机构铰链连接。

5.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，所述上横臂伸缩机构由上横臂一段、上横臂二段组成，上横臂一段中套入上横臂二段实现伸缩运动，上横臂一段与上横臂折叠机构铰链连接。

6.根据权利要求5所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，上横臂一段与上横臂折叠机构通过铰链连接，由此，所述上横臂折叠机构能将上横臂一段、上横臂二段整体在铅垂方向进行0-90°折叠。

7.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，通过底盘转动机构的油缸控制上横臂折叠机构、下横臂折叠机构以及主伸缩臂机构的俯仰运动。

8.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，通过主伸缩臂机构顶端油缸控制上横臂折叠机构的折叠运动。

9.根据权利要求1所述的固定翼无人机天钩回收机构，其特征在于，所述上缓冲绳的一端固定连接在底盘转动机构上，另一端与回收绳的第一端打结连接；所述下缓冲绳一端固定连接在底盘转动机构上，另一端与回收绳的第二端打结连接，所述回收绳通过滑轮实现导向运动。

10.一种新型固定翼无人机天钩回收方法，所述方法采用根据权利要求1至9中任一项所述的新型固定翼无人机天钩回收机构进行操作，包括以下步骤：

1)在无人机回收前，确认底盘转动机构底面与固定点固连，并确保液压系统正常后，将底盘转动机构旋转至无人机回收方向；

2)展开下横臂折叠机构并锁定；

3)将主伸缩臂机构调整至75°，主臂伸缩机构全部伸出；

4)将上横臂伸缩机构全部伸出，上横臂折叠机构展开；

5)回收绳通过滑轮滑动，上缓冲绳、下缓冲绳以及回收绳此时处于张紧状态；

6)无人机在回收绳上着钩后，在上缓冲绳、下缓冲绳上减速回收，通过控制主伸缩臂机构缩入，取下无人机，完成回收。