[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供在各种场景中均能够精度更高地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一驱动力控制部，其基于车辆的左右轮的转速差来算出第一限制车速，且在车辆的车速超过第一限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第一驱动力控制；第二驱动力控制部，其基于车辆的前后轮的转速差来算出第二限制车速，且在车辆的车速超过第二限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第二驱动力控制，基于车辆的车速、第一限制车速及第二限制车速，第一驱动力控制部或第二驱动力控制部执行第一驱动力控制和第二驱动力控制中的任一方的控制，第一限制车速与第二限制车速分别独立地变化。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了在左右驱动轮的转速差为规定值以上的滑移产生时优先于发动机输出控制而进行单侧的驱动轮的制动的装置、以及基于驱动轮与非驱动轮的转速差而减少施加于驱动轮的转矩来去除驱动轮的滑移的装置(日本特开昭62-203863号公报，日本特开昭59-202963号公报)。

然而，上述的技术中，对于不同的控制干涉的情况、控制切换的情况并没有进行考虑。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供在各种场景中均能够精度更高地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：第一驱动力控制部，其基于车辆的左右轮的转速差来算出第一限制车速，在所述车辆的车速超过第一限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第一驱动力控制；以及第二驱动力控制部，其基于所述车辆的前后轮的转速差来算出第二限制车速，在所述车辆的车速超过第二限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第二驱动力控制，基于所述车辆的车速、所述第一限制车速及所述第二限制车速，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的任一方的控制，所述第一限制车速与所述第二限制车速分别独立地变化。

(2)：在上述(1)的方案中，在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速中的较低的一方的限制车速的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行与所述较低的一方的限制车速对应的驱动力控制，在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速这双方的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行通过所述第一驱动力控制算出的第一上限驱动力和通过所述第二驱动力控制算出的第二上限驱动力中的上限驱动力较小的一方的驱动力控制。

(3)：在上述(1)的方案中，所述第一驱动力控制部执行对所述第一限制车速与所述车速之差进行累计的第一累计处理，使用所述累计的累计值来算出第一上限驱动力，所述第二驱动力控制部执行对所述第二限制车速与所述车速之差进行累计的第二累计处理，使用所述累计的累计值来算出第二上限驱动力，所述控制部在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速中的较低的一方的限制车速的情况下，由所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行与所述较低的一方的限制车速对应的驱动力控制，并且所述限制车速较高的一方的驱动力控制被停止并重置所述累计值，在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速的情况下，由所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行通过所述第一驱动力控制算出的第一上限驱动力和通过所述第二驱动力控制算出的第二上限驱动力中的上限驱动力较小的一方的驱动力控制，并且继续所述第一累计处理和所述第二累计处理。

(4)：在上述(1)的方案中，在所述第一驱动力控制切换为所述第二驱动力控制的情况下，在所述第一驱动力控制的驱动力与所述第二驱动力控制的目标驱动力不同时，所述第二驱动力控制部将所述第二驱动力控制的目标驱动力的初始值设定为所述第一驱动力控制的目标驱动力。