[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

第一驱动力控制部，其基于车辆的左右轮的转速差来算出第一限制车速，在所述车辆的车速超过第一限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第一驱动力控制；以及

第二驱动力控制部，其基于所述车辆的前后轮的转速差来算出第二限制车速，在所述车辆的车速超过第二限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第二驱动力控制，

基于所述车辆的车速、所述第一限制车速及所述第二限制车速，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的任一方的控制，

所述第一限制车速与所述第二限制车速分别独立地变化。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速中的较低的一方的限制车速的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行与所述较低的一方的限制车速对应的驱动力控制，

在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速这双方的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行通过所述第一驱动力控制算出的第一上限驱动力和通过所述第二驱动力控制算出的第二上限驱动力中的上限驱动力较小的一方的驱动力控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第一驱动力控制部执行对所述第一限制车速与所述车速之差进行累计的第一累计处理，使用所述累计的累计值来算出第一上限驱动力，

所述第二驱动力控制部执行对所述第二限制车速与所述车速之差进行累计的第二累计处理，使用所述累计的累计值来算出第二上限驱动力，

在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速中的较低的一方的限制车速的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行与所述较低的一方的限制车速对应的驱动力控制，并且所述限制车速较高的一方的驱动力控制被停止并重置所述累计值，

在所述车辆的车速超过所述第一限制车速和所述第二限制车速的情况下，所述第一驱动力控制部或所述第二驱动力控制部执行通过所述第一驱动力控制算出的第一上限驱动力和通过所述第二驱动力控制算出的第二上限驱动力中的上限驱动力较小的一方的驱动力控制，并且继续所述第一累计处理和所述第二累计处理。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述第一驱动力控制切换为所述第二驱动力控制的情况下，在所述第一驱动力控制的驱动力与所述第二驱动力控制的目标驱动力不同时，所述第二驱动力控制部将所述第二驱动力控制的目标驱动力的初始值设定为所述第一驱动力控制的目标驱动力。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述第二驱动力控制切换为所述第一驱动力控制的情况下，在所述第二驱动力控制的驱动力与所述第一驱动力控制的目标驱动力不同时，所述第一驱动力控制部将所述第一驱动力控制的目标驱动力的初始值设定为所述第二驱动力控制的目标驱动力。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使控制装置进行如下处理：

基于车辆的左右轮的转速差来算出第一限制车速，在所述车辆的车速超过第一限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第一驱动力控制，

基于所述车辆的前后轮的转速差来算出第二限制车速，在所述车辆的车速超过第二限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第二驱动力控制，

基于所述车辆的车速、所述第一限制车速及所述第二限制车速，来执行所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的任一方的控制，

所述第一限制车速与所述第二限制车速分别独立地变化。

7.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使控制装置执行如下处理：

基于车辆的左右轮的转速差来算出第一限制车速，在所述车辆的车速超过第一限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第一驱动力控制，

基于所述车辆的前后轮的转速差来算出第二限制车速，在所述车辆的车速超过第二限制车速时，执行将与车速相应的上限驱动力作为目标驱动力而算出的第二驱动力控制，

基于所述车辆的车速、所述第一限制车速及所述第二限制车速，来执行所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的任一方的控制，

所述第一限制车速与所述第二限制车速分别独立地变化。