[发明专利]永磁同步电机的初始位置角标定方法和电机控制器

说明书

本发明提供一种永磁同步电机的初始位置角标定方法和电机控制器，该初始位置角标定方法包括：首先分别控制永磁同步电机运行在正反两个方向上的特定转速，并在电机控制器工作于电流环模式且永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取相应方向所对应的电流环输出值，再依据正反两个方向所对应的电流环输出值以及初始位置角的预设初始值，计算得到初始位置角标定值，使正反两个方向所对应的电流环输出值均作为计算初始位置角标定值的参数，从而将正反两个方向所产生的延迟相互抵消，避免了辨识精度低的问题，进而提高电机的初始位置角标定的精确度。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，更具体的说，尤其涉及一种永磁同步电机的初始位置角标定方法和电机控制器。

背景技术

基于转子磁场定向的矢量控制方案，因其优越的稳态控制精度和动态响应速度广泛应用于永磁同步电机的矢量控制系统，并且，在矢量控制系统中，转子位置＝电机与旋转变压器极对数之比*(旋转变压器检测位置-初始位置角)，因此，永磁同步电机的初始位置角是实现转子磁场准确定向的关键参数。

对于永磁同步电机的初始位置角标定，现有技术中存在一种方案是：电流闭环模式下，给定特定的dq轴电流和频率指令，电机控制器将被测电机拖动永磁同步电机到特定转速后，令dq轴电流指令值为0，依据电流环输出dq轴电压计算得到初始位置角，但是该方案并未考虑电流硬件电路的采样延迟、A/D转换延迟，辨识精度较低，进而导致初始位置角标定的精确度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种永磁同步电机的初始位置角标定方法和电机控制器，用于提高永磁同步电机的初始位置角标定的精确度。

本发明第一方面公开了一种永磁同步电机的初始位置角标定方法，应用于电机控制器，包括：

分别控制所述永磁同步电机运行在正反两个方向上的特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取相应方向所对应的电流环输出值；

依据正反两个方向所对应的电流环输出值以及初始位置角的预设初始值，计算得到初始位置角标定值。

可选的，分别控制所述永磁同步电机运行在正反两个方向上的特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取相应方向所对应的电流环输出值，包括：

先控制测功机拖动所述永磁同步电机运行在正向上的所述特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取正向时的电流环输出值；

再控制测功机拖动所述永磁同步电机运行在反向上的所述特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取反向时的电流环输出值。

可选的，分别控制所述永磁同步电机运行在正反两个方向上的特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取相应方向所对应的电流环输出值，包括：

先控制测功机拖动所述永磁同步电机运行在反向上的所述特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取反向时的电流环输出值；

再控制测功机拖动所述永磁同步电机运行在正向上的所述特定转速，并在所述电机控制器工作于电流环模式且所述永磁同步电机的dq轴电流指令为0时，获取正向时的电流环输出值。

可选的，所述电流环输出值包括：d轴电压值和q轴电压值。

可选的，所述依据正反两个方向所对应的电流环输出值以及初始位置角的预设初始值，计算得到初始位置角标定值，采用的计算公式为：