[发明专利]一种智能应急履带机器人

说明书

本发明公开了一种智能应急履带机器人，包括丝杆机械爪、四杆机构、底杆结构、带传动电机、机器人主体、驱动电机、履带传动结构、带传动组件、控制板和电源模块，所述机器人主体上方安装有底杆结构，底杆结构上端安装有四杆机构，四杆机构左端端部安装有丝杆机械爪；所述底杆结构上安装有带传动电机和控制板，带传动电机的输出轴通过带传动组件连接四杆机构；所述机器人主体两侧安装有履带传动结构，履带传动结构的履带轮同轴连接有驱动电机的输出轴；所述机器人主体内部安装有控制板；所述机器人主体底部安装有电源模块。本发明能应用于人不方便到达的小空间、危险空间，进行应急救援任务。

【技术领域】

本发明涉及履带机器人的技术领域，特别是智能应急履带机器人的技术领域。

【背景技术】

在消防、交警、武警部队中，当发生火灾、地震、车祸、突击救援情况时，常常需要用到应急设备，用于破拆救援。破拆救援往往需要基于OPEN MV的无人自动控制，或者是远程遥控控制。结构是承载控制板的核心，因此，需要一种新型结构能用于辅助应急破拆救援。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种智能应急履带机器人，能够通过前后斜置的驱动电机结合履带，实现不平路面的移动；能够通过带传动组件结合带传动电机，实现机械爪位置的改变；能够通过丝杆机械爪完成抓取，从而实现拆除、转运等工作。本发明能够结合摄像头，实现智能控制。本发明能应用于人不方便到达的小空间、危险空间，进行应急救援任务。

为实现上述目的，本发明提出了一种智能应急履带机器人，包括丝杆机械爪、四杆机构、底杆结构、带传动电机、机器人主体、驱动电机、履带传动结构、带传动组件、控制板和电源模块，所述机器人主体上方安装有底杆结构，底杆结构上端安装有四杆机构，四杆机构左端端部安装有丝杆机械爪；所述底杆结构上安装有带传动电机和控制板，带传动电机的输出轴通过带传动组件连接四杆机构；所述机器人主体两侧安装有履带传动结构，履带传动结构的履带轮同轴连接有驱动电机的输出轴；所述机器人主体内部安装有控制板，控制板与丝杆机械爪、带传动电机、驱动电机均电性连接；所述机器人主体底部安装有电源模块，电源模块与丝杆机械爪、带传动电机、驱动电机、控制板均电性连接。

作为优选，所述丝杆机械爪包括前爪、第一螺栓组件、机械爪连杆、机械爪连接块、机械爪底板、丝杆传动机构、丝杆电机、机械爪架体和机械爪拉杆，所述机械爪架体通过螺栓固定于四杆机构的左端，机械爪架体内部安装有丝杆电机，丝杆电机的输出轴上机械连接有丝杆传动机构，丝杆传动机构的丝杆上配合有机械爪连接块，机械爪连接块前后两端通过第一螺栓组件对称设有机械爪拉杆，机械爪拉杆通过第一螺栓组件安装有机械爪连杆，机械爪连杆两端通过第一螺栓组件分别连接有前爪、机械爪底板，机械爪底板右端设于机械爪架体左端；所述机械爪连接块为井字形结构。

作为优选，所述四杆机构包括第一多孔板、十孔板、第二螺栓组件、长杆、八孔板和第一圆杆，所述第一多孔板之间通过螺栓纵向安装有十孔板，十孔板左侧通过螺钉固定有第一多孔板，第一多孔板左侧安装有丝杆机械爪；所述第一多孔板右侧通过第二螺栓组件安装有长杆，长杆之间中部纵向设有八孔板，长杆之间右侧纵向设有第一圆杆，第一圆杆上安装有底杆结构和带传动组件。

作为优选，所述底杆结构包括十二孔板、L型杆、短杆、第三螺栓组件、第二圆杆、电机安装板和匚型短杆，十二孔板数量为2，十二孔板之间呈90安装，竖直的十二孔板两端设有匚型短杆，水平的十二孔板设于机器人主体上；所述十二孔板两端通过第三螺栓组件固定有L型杆，L型杆上通过第三螺栓组件固定有短杆，短杆上固定有控制板；所述短杆上通过电机安装板固定有带传动电机；所述短杆上端通过第三螺栓组件固定有L型杆，L型杆之间安装有第二圆杆，第二圆杆上安装有四杆机构和带传动组件。

作为优选，所述带传动电机、驱动电机均为步进电机；所述控制板包括单片机控制板，电源模块为锂电池组。