[发明专利]一种智能应急履带机器人

权利要求书

1.一种智能应急履带机器人，其特征在于：包括丝杆机械爪(1)、四杆机构(2)、底杆结构(3)、带传动电机(4)、机器人主体(5)、驱动电机(6)、履带传动结构(7)、带传动组件(8)、控制板(9)和电源模块(10)，所述机器人主体(5)上方安装有底杆结构(3)，底杆结构(3)上端安装有四杆机构(2)，四杆机构(2)左端端部安装有丝杆机械爪(1)；所述底杆结构(3)上安装有带传动电机(4)和控制板(9)，带传动电机(4)的输出轴通过带传动组件(8)连接四杆机构(2)；所述机器人主体(5)两侧安装有履带传动结构(7)，履带传动结构(7)的履带轮(72)同轴连接有驱动电机(6)的输出轴；所述机器人主体(5)内部安装有控制板(9)，控制板(9)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)均电性连接；所述机器人主体(5)底部安装有电源模块(10)，电源模块(10)与丝杆机械爪(1)、带传动电机(4)、驱动电机(6)、控制板(9)均电性连接；

所述丝杆机械爪(1)包括前爪(11)、第一螺栓组件(12)、机械爪连杆(13)、机械爪连接块(14)、机械爪底板(15)、丝杆传动机构(16)、丝杆电机(17)、机械爪架体(18)和机械爪拉杆(19)，所述机械爪架体(18)通过螺栓固定于四杆机构(2)的左端，机械爪架体(18)内部安装有丝杆电机(17)，丝杆电机(17)的输出轴上机械连接有丝杆传动机构(16)，丝杆传动机构(16)的丝杆上配合有机械爪连接块(14)，机械爪连接块(14)前后两端通过第一螺栓组件(12)对称设有机械爪拉杆(19)，机械爪拉杆(19)通过第一螺栓组件(12)安装有机械爪连杆(13)，机械爪连杆(13)两端通过第一螺栓组件(12)分别连接有前爪(11)、机械爪底板(15)，机械爪底板(15)右端设于机械爪架体(18)左端；所述机械爪连接块(14)为井字形结构；

所述四杆机构(2)包括第一多孔板(21)、十孔板(22)、第二螺栓组件(23)、长杆(24)、八孔板(25)和第一圆杆(26)，所述第一多孔板(21)之间通过螺栓纵向安装有十孔板(22)，十孔板(22)左侧通过螺钉固定有第一多孔板(21)，第一多孔板(21)左侧安装有丝杆机械爪(1)；所述第一多孔板(21)右侧通过第二螺栓组件(23)安装有长杆(24)，长杆(24)之间中部纵向设有八孔板(25)，长杆(24)之间右侧纵向设有第一圆杆(26)，第一圆杆(26)上安装有底杆结构(3)和带传动组件(8)；

所述底杆结构(3)包括十二孔板(31)、L型杆(32)、短杆(33)、第三螺栓组件(34)、第二圆杆(35)、电机安装板(36)和匚型短杆(37)，十二孔板(31)数量为2，十二孔板(31)之间呈90安装，竖直的十二孔板(31)两端设有匚型短杆(37)，水平的十二孔板(31)设于机器人主体(5)上；所述十二孔板(31)两端通过第三螺栓组件(34)固定有L型杆(32)，L型杆(32)上通过第三螺栓组件(34)固定有短杆(33)，短杆(33)上固定有控制板(9)；所述短杆(33)上通过电机安装板(36)固定有带传动电机(4)；所述短杆(33)上端通过第三螺栓组件(34)固定有L型杆(32)，L型杆(32)之间安装有第二圆杆(35)，第二圆杆(35)上安装有四杆机构(2)和带传动组件(8)；

所述机器人主体(5)包括L型连接板(51)、主框体(52)、底板(53)、第四螺栓组件(54)、长孔板(55)、螺柱(56)和电源壳体(57)，所述主框体(52)上固定有L型连接板(51)，L型连接板(51)上端安装有底杆结构(3)，L型连接板(51)下端安装有底板(53)，底板(53)下端通过螺柱(56)连接有底板(53)，上端的底板(53)的下底面固定有控制板(9)，下端的底板的下底面固定有电源壳体(57)，电源壳体(57)内部嵌装有电源模块(10)；所述L型连接板(51)侧边通过第四螺栓组件(54)安装有长孔板(55)，长孔板(55)上安装有履带传动结构(7)；所述机器人主体(5)上设有摄像头，摄像头与控制板(9)、电源模块(10)均电性连接；

所述履带传动结构(7)的数量为2，履带传动结构(7)对称设于机器人主体(5)两侧，履带传动结构(7)包括履带(71)和履带轮(72)，履带(71)内啮合有履带轮(72)；所述履带传动结构(7)左前方和右后方的履带轮(72)均与驱动电机(6)的输出轴连接；

所述带传动组件(8)包括主动带轮、从动带轮和同步带，同步带内圈啮合有主动带轮、从动带轮，主动带轮与带传动电机(4)的输出轴机械连接，从动带轮安装于四杆机构(2)右侧的第一圆杆(26)上。

2.如权利要求1所述的一种智能应急履带机器人，其特征在于：所述带传动电机(4)、驱动电机(6)均为步进电机；所述控制板(9)包括单片机控制板，电源模块(10)为锂电池组。