[发明专利]料棒整理装置及料棒整理方法

说明书

本发明提供了一种料棒整理装置，包括机架、第一抓取机构、第一驱动组件、第二抓取机构、第二驱动组件、第三抓取机构以及第三驱动组件，机架包括进料工位和出料工位，第二抓取机构活动连接于第一抓取机构的底侧，第二抓取机构包括第二机械手，第二驱动组件用于驱使第二机械手在进料工位处升降，第三抓取机构活动连接于第二抓取机构的底侧，第三抓取机构包括第三机械手，第三驱动组件用于驱使第三机械手在进料工位和出料工位之间往复移动；本发明还提供了一种料棒整理方法。本发明通过第二机械手、第二驱动组件与第三机械手配合，将在上料过程中嵌套在一起的至少两个料棒逐一地分离，从而有效地解决了在料棒上料的过程中料棒相互嵌套的技术问题。

技术领域

本发明属于菌包生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种料棒整理装置及料棒整理方法。

背景技术

随着培植、生产食用菌的规模逐渐扩大，培植、生产食用菌的方法也从原来主要依靠人工培植向现在的机械自动化生产发展。整个菌包自动化生产包括培植食用菌用原料上料、原料装袋、料包窝口插棒、料包拔棒、料包注菌等步骤，其中，在料包的窝口插棒步骤中需要将料棒插入完成窝口的料包内，将料袋的袋口锁紧并且在料包内形成注菌用的内腔。

目前，菌包生产用的料棒一般为空心的塑料棒，空心的料棒有利于注塑成型和插棒工序实现自动化，但是，这样导致在料棒上料的过程中容易发生料棒相互嵌套，使得插棒时将两个或者多个料棒插入料包内，造成自动化生产线停转，需要人工将多余的料棒拔除后才能继续运行，影响了菌包生产的连贯性和效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种料棒整理装置及料棒整理方法，包括但不限于解决在料棒上料的过程中料棒相互嵌套的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种料棒整理装置，包括：

机架，所述机架包括进料工位和出料工位；

第一抓取机构，活动连接于所述机架上，所述第一抓取机构包括第一机械手，所述第一机械手用于将料棒从上料装置上抓取并运送至所述进料工位处；

第一驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第一机械手在所述上料装置和所述进料工位之间往复移动；

第二抓取机构，活动连接于所述第一抓取机构的底侧，所述第二抓取机构包括第二机械手，所述第二机械手用于从所述第一机械手上抓取所述料棒；

第二驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第二机械手在所述进料工位处升降；

第三抓取机构，活动连接于所述第二抓取机构的底侧，所述第三抓取机构包括第三机械手，所述第三机械手用于从所述第二机械手上抓取所述料棒；

第三驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第三机械手在所述进料工位和所述出料工位之间往复移动。

可选地，所述第一机械手包括：

至少两对第一料爪；以及

第四驱动件，受驱于所述第一驱动组件，用于驱使至少两对所述第一料爪同时张开或合拢；

所述第二机械手包括：

一对第二料爪；以及

第五驱动件，受驱于所述第二驱动组件，用于驱使所述一对第二料爪张开或合拢；

所述第三机械手包括：

一对第三料爪；以及

第六驱动件，受驱于所述第三驱动组件，用于驱使所述一对第三料爪张开或合拢。