[发明专利]料棒整理装置及料棒整理方法

权利要求书

1.料棒整理装置，其特征在于，包括：

机架，所述机架包括进料工位和出料工位；

第一抓取机构，活动连接于所述机架上，所述第一抓取机构包括第一机械手，所述第一机械手用于将料棒从上料装置上抓取并运送至所述进料工位处；

第一驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第一机械手在所述上料装置和所述进料工位之间往复移动；

第二抓取机构，活动连接于所述第一抓取机构的底侧，所述第二抓取机构包括第二机械手，所述第二机械手用于从所述第一机械手上抓取所述料棒；

第二驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第二机械手在所述进料工位处升降；

第三抓取机构，活动连接于所述第二抓取机构的底侧，所述第三抓取机构包括第三机械手，所述第三机械手用于从所述第二机械手上抓取所述料棒；

第三驱动组件，设于所述机架上，用于驱使所述第三机械手在所述进料工位和所述出料工位之间往复移动。

2.如权利要求1所述的料棒整理装置，其特征在于，所述第一机械手包括：

至少两对第一料爪；以及

第四驱动件，受驱于所述第一驱动组件，用于驱使至少两对所述第一料爪同时张开或合拢；

所述第二机械手包括：

一对第二料爪；以及

第五驱动件，受驱于所述第二驱动组件，用于驱使所述一对第二料爪张开或合拢；

所述第三机械手包括：

一对第三料爪；以及

第六驱动件，受驱于所述第三驱动组件，用于驱使所述一对第三料爪张开或合拢。

3.如权利要求1所述的料棒整理装置，其特征在于，包括至少两所述第一驱动组件，所述第一抓取机构包括至少两所述第一机械手；所述第二抓取机构包括第一活动平台和至少两所述第二机械手，所述第一活动平台活动连接于所述机架上，并受驱于所述第二驱动组件，至少两所述第二机械手设于所述第一活动平台上；所述第三抓取机构包括第二活动平台和至少两所述第三机械手，所述第二活动平台活动连接于所述机架上，并受驱于所述第三驱动组件，至少两所述第三机械手设于所述第二活动平台上；所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手与所述第一驱动组件一一对应。

4.如权利要求3所述的料棒整理装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动件，设于所述机架上；

传动轴，转动连接于所述机架上，并与第二驱动件传动连接；

同步带，与所述传动轴传动连接，所述第一活动平台与所述同步带紧固连接。

5.如权利要求3所述的料棒整理装置，其特征在于，所述机架上设有至少两导向杆，所述导向杆竖直固定于所述机架上，并贯穿所述第一活动平台；所述第一活动平台上设有至少两滑套，所述滑套套设于所述导向杆上。

6.如权利要求1至5任一项所述的料棒整理装置，其特征在于，所述第一抓取机构还包括：

第七驱动组件，活动连接于所述机架上，受驱于所述第一驱动组件，用于驱使所述第一机械手绕水平轴线转动。

7.如权利要求6所述的料棒整理装置，其特征在于，所述机架上设有导轨，所述第一驱动组件滑动连接于所述导轨上。

8.料棒整理方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01、通过第一机械手将料棒从上料装置上抓取并运送至进料工位处；

S02、通过第二机械手抓取第一机械手上的料棒；

S03、通过第三机械手抓取第二机械手上的料棒；

S04、通过第二机械手将位于内层的料棒从位于最外层的料棒上分离；

S05、通过第三机械手将位于最外层的料棒运送至出料工位处。

9.如权利要求8所述的料棒整理方法，其特征在于，所述步骤S04包括：

S041、第二机械手抓紧除了处于最外层的料棒以外的料棒；

S042、第二驱动组件驱使第二机械手上升，带动位于内层的料棒从位于最外层的料棒上分离。

10.如权利要求8所述的料棒整理方法，其特征在于，所述步骤S01还包括：第一机械手带动料棒绕水平轴线转动至其粗端在上细端在下的竖直状态。