[发明专利]一种搬运机、一种出入库系统和出入库方法

权利要求书

1.一种搬运机，其特征在于，包括机架、横移机构、第一升降机构(406)和抓取机构(404)，其中：

所述机架包括水平轨道，所述横移机构可沿所述水平轨道从第一位置(100)横向移动到第二位置(200)，也可沿所述水平轨道从所述第二位置(200)横向移动到所述第一位置(100)；

所述第一升降机构(406)设置在所述横移机构上，可随所述横移机构水平移动；

所述抓取机构(404)设置在所述第一升降机构(406)上，并由所述第一升降机构(406)驱动升降以调整其所在的高度位置；

所述抓取机构(404)包括相对布置的第一夹爪和第二夹爪，以及夹爪驱动装置(408)，所述夹爪驱动装置(408)用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近以抓取目标物(300)，且用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离以释放所述目标物(300)。

2.根据权利要求1所述的搬运机，其特征在于，所述水平轨道包括平行布置的第一直线轨道(4031)和第二直线轨道(4032)；

所述横移机构包括吊板(401)和分别设置在所述吊板(401)两侧的第一滑块(4021)和第二滑块(4022)，所述第一滑块(4021)可相对滑动地设置在所述第一直线轨道(4031)上，所述第二滑块(4022)可相对滑动地设置在所述第二直线轨道(4032)上；

所述横移机构通过横移驱动装置驱动其沿所述水平轨道移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机，其特征在于，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行且与其固连的齿条、安装在所述吊板(401)上的横移驱动电机、由所述横移驱动电机驱动转动且与所述齿条啮合的齿轮；

或者，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行布置的链条、用于驱动所述链条水平传动的链轮、用于驱动所述链轮转动的横移驱动电机，所述吊板(401)上设置有用于与所述链条卡接或固连的连接部；

或者，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行布置的传送带、用于驱动所述传送带水平传动的滚轮、用于驱动所述滚轮转动的横移驱动电机，所述吊板(401)上设置有用于与所述传送带卡接或固连的连接部；

或者，所述横移驱动装置为横移驱动油缸或横移驱动气缸。

4.根据权利要求1所述的搬运机，其特征在于，所述第一夹爪包括第一侧板(443)和位于所述第一侧板(443)底部的第一卡爪(444)；

所述第二夹爪包括第二侧板(447)和位于所述第二侧板(447)底部的第二卡爪(448)；

所述第一升降机构(406)的固定端固连在所述吊板(401)上，所述第一升降机构(406)的升降移动端固连设置有升降基板(409)；

所述夹爪驱动装置(408)的固定部固连在所述升降基板(409)上，所述夹爪驱动装置(408)的两端分别为第一水平移动端和第二水平移动端；

所述第一水平移动端与第一连接件(442)固连，所述第一连接件(442)的两端分别通过第一连接轴与所述第一夹爪的第一侧板(443)固连，所述升降基板(409)上设置有套设在所述第一连接轴外的第一导向套(441)；

所述第二水平移动端与第二连接件(446)固连，所述第二连接件(446)的两端分别通过第二连接轴与所述第二夹爪的第二侧板(447)固连，所述升降基板(409)上设置有套设在所述第二连接轴外的第二导向套(445)。

5.根据权利要求4所述的搬运机，其特征在于，所述升降基板(409)和/或所述吊板(401)上设置有竖直导向柱(407)。