[发明专利]一种导航方法及装置

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取跟随机器人所在的第一当前位置、第一目标位置，以及获取由第一当前位置到第一目标位置的第一路径；

接收处于同一网络环境下的目标机器人的第二当前位置和第二目标位置，并根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径；

将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应的目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径：

获取所述第一当前位置与所述第二当前位置之间的距离、所述第二路径的长度，以及所述第一路径到所述第二路径的最小距离；

判断是否同时满足所述第一当前位置与所述第二当前位置之间的距离小于第一预设阈值，所述第二路径的长度大于第二预设阈值，所述目标机器人在跟随机器人的前方且与跟随机器人运动方向一致以及所述第一路径到所述第二路径的最小距离小于第三预设阈值的条件；

若是，则根据所述第二路径规划所述跟随机器人的当前路径。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

定期接收所述目标机器人的第二当前位置和第二目标位置；

根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径；

将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径不满足跟随条件时，切换至自主导航模式。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径，包括：

定期接收被跟随机器人的第二当前位置，所述被跟随机器人为满足所述跟随条件的第二路径对应的目标机器人；

切换所述第二当前位置为跟随机器人的当前目标位置，根据所述第一当前位置和当前目标位置规划所述跟随机器人的当前路径。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在所述接收处于同一网络环境下的目标机器人的第二当前位置和第二目标位置，并根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径的步骤之前，所述方法还包括：

建立航路地图；

在所述航路地图中标定航路点；

当接收到所述第二当前位置和第二目标位置时，根据所述第二当前位置和第二目标位置之间的航路点确定所述目标机器人的第二路径。

5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述判断是否满足所述目标机器人在跟随机器人的前方且与跟随机器人运动方向一致以及所述第一路径到所述第二路径的最小距离小于第三预设阈值的条件时，包括：

截取以第二当前位置为端点、长度为第四预设阈值的第二路径段，将第二当前位置、所述第二路径段末端的航路点分别标记为第三航路点和第四航路点；

获取与所述第二路径段对应的距离最近的第一路径上的第一路径段，标记所述第一路径段的始末端点为第一航路点和第二航路点；

当向量第一当前位置，第三航路点、向量第三航路点，第四航路点和向量第一航路点，第二航路点分别与跟随机器人沿所述第一路径前进方向的夹角小于90度且大于等于0度时，判定所述目标机器人在跟随机器人的前方且与跟随机器人运动方向一致；

当所述第一航路点到第三航路点的距离以及第二航路点到第四航路点的距离均小于第三预设阈值时，判定所述第一路径到所述第二路径的最小距离小于第三预设阈值。

6.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径，还包括：

当有多台目标机器人的第二路径满足跟随条件时，确定距离跟随机器人最近的目标机器人为被跟随机器人。