[发明专利]一种导航方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种导航方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取跟随机器人所在的第一当前位置、第一目标位置，以及获取由第一当前位置到第一目标位置的第一路径；接收处于同一网络环境下的目标机器人的第二当前位置和第二目标位置，并根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径；将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应的目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径，该方法通过判定同一网络环境下满足跟随条件的机器人并进行跟随，以解决现有的导航方法成本较高、危险性高且效率较低的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种导航方法及装置。

背景技术

现有的多机器人导航方法主要包括两种：一种是采用集中调度的方式，即通过中央服务器统一调度各个机器人的运行路线，但在许多日常场景如酒店中不具备部署条件，且成本较高；另一种是各个机器人自主导航，将其他机器人作为动态障碍物进行导航，该种方式中的机器人容易与其他机器人发生碰撞，具有较高的危险性且效率较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种导航方法及装置，通过判定同一网络环境下满足跟随条件的机器人并进行跟随，以解决现有的导航方法成本较高、危险性高且效率较低的问题。

本申请实施例提供了一种导航方法，包括：

获取跟随机器人所在的第一当前位置、第一目标位置，以及获取由第一当前位置到第一目标位置的第一路径；

接收处于同一网络环境下的目标机器人的第二当前位置和第二目标位置，并根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径；

将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径。

在上述实现过程中，同一网络环境下的目标机器人向外发送自身的第二当前位置和第二目标位置，跟随机器人接收该第二当前位置和第二目标位置，并根据第二当前位置和第二目标位置确定第二路径，将自身的第一路径与第二路径比较，当满足跟随条件时，切换至跟随模式，根据满足跟随条件的目标机器人的第二路径规划自身的当前路径，该种方法不需要使用中央服务器统一调度，避免了高成本的问题，同时降低了自由导航时与其他机器人碰撞的概率，因此本方法解决了现有方法中成本较高、危险性高且效率较低的问题。

进一步地，该方法还包括：

定期接收所述目标机器人的第二当前位置和第二目标位置；

根据所述第二当前位置和第二目标位置获取所述目标机器人的第二路径；

将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径不满足跟随条件时，切换至自主导航模式。

在上述实现过程中，进入跟随模式后，跟随机器人扔然要定期接收目标机器人即被跟随机器人的第二当前位置和第二目标位置，并根据第二当前位置和第二目标位置确定该目标机器人的当前的第二路径，将第一路径与第二路径进行比较，当第二路径不满足跟随机器人的跟随条件时，跟随机器人将切换至自主导航模式，实现了跟随模式和自主导航模式的自由切换。

进一步地，所述将所述第一路径与所述第二路径进行比较，当所述第二路径满足跟随条件时，根据对应目标机器人的第二路径规划所述跟随机器人的当前路径，包括：

定期接收被跟随机器人的第二当前位置，所述被跟随机器人为满足所述跟随条件的第二路径对应的目标机器人；

切换所述第二当前位置为跟随机器人的当前目标位置，根据所述第一当前位置和当前目标位置规划所述跟随机器人的当前路径。