[发明专利]一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人在审
申请号: | 201911081535.5 | 申请日: | 2019-11-07 |
公开(公告)号: | CN110696016A | 公开(公告)日: | 2020-01-17 |
发明(设计)人: | 杨凯;梁斌;高春良;谢利明;王峰;廖伟;佘纪宇;张维彬 | 申请(专利权)人: | 成都铁安科技有限责任公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J19/02 |
代理公司: | 51237 成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 冷洁 |
地址: | 610000 四川省*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 双目相机 机械臂 全景拍摄 运动平台 目标物 相机 图像识别结果 目标物图像 智能机器人 地铁车辆 拍摄位置 全景扫描 三维结构 图像识别 相机设置 状态采集 灵活的 列检 水渍 重构 光照 图像 运送 移动 | ||
本发明实施例公开一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人,包括运动平台、机械臂、全景拍摄相机和双目相机,所述机械臂和全景拍摄相机设置在所述运动平台上,所述双目相机设置在所述机械臂上;这样,通过所述全景拍摄相机对待测的车辆进行全景扫描,然后通过所述运动平台带动所述机械臂及双目相机进行移动,再通过所述机械臂灵活的将所述双目相机运送至拍摄位置对目标物进行状态采集,从而获得更有利于进行图像识别和计算的图像,同时,通过所述双目相机获取的目标物图像,能够重构该目标物的三维结构,进一步可以避免灰尘、光照、水渍等因素对图像识别结果的不良影响。
技术领域
本发明涉及一种智能机器人,尤其涉及一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人。
背景技术
地铁车辆是城市轨道交通中重要的组成部分,在铁路轨道上行驶,负责运载客人。地铁车辆结构复杂,为保障地铁车辆的日常安全运营,地铁车辆在每日执行完运载任务后,都需要回到专用检修库进行列检。列检内容主要包含地铁车辆的部件松动、断裂、缺失、变形等。而列检的方法主要是通过人工检查和人工维修。
目前,随着技术的进步,在列检的工作中也开始逐渐采用机器代替部分人力对地铁车辆进行列检,这里,机器主要负责对地铁车辆进行检查,根据检查结果由人工执行修理任务。在使用时,在检修地沟内设置一个“自动检查机器人”,然后通过采用视觉检查的方法对地铁车辆的底部进行检测。但在检查时,由于现有机器人上的用于视觉检查的拍摄装置一般均固定安装在自动检查机器人上,所以在使用时往往十分的不便,并且现有的自动检查机器人在检查时不能构建目标物的三维轮廓,从而导致检测的结果并不准确,容易受到灰尘、光照、水渍等因素的不良影响。
发明内容
为解决以上技术问题,本发明实施例提供一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人,可以通过机械臂的设置来更加灵活的调整拍摄装置的位置,从而使得获取目标物的图像位置更好,并通过设置的双目相机能构建目标物的三维轮廓,提高检测的结果精准度,避免容易受到灰尘、光照、水渍等因素的不良影响。
为达上述目的,本发明实施例的技术方案是这样实现的:
本发明实施例提供一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人,包括运动平台、机械臂、全景拍摄相机和双目相机,所述机械臂和全景拍摄相机设置在所述运动平台上,所述双目相机设置在所述机械臂上。
在本发明实施例中,所述运动平台上设置传输装置。
在本发明实施例中,所述运动平台上设置升降平台,所述机械臂安装在所述升降平台上。在本发明实施例中,所述运动平台上设置激光雷达,所述激光雷达包括前置激光雷达和后置激光雷达,其中,沿所述运动平台的移动方向,所述前置激光雷达设置在所述运动平台的一端,所述后置激光雷达设置在所述运动平台的另一端。
在本发明实施例中,所述运动平台设置SLAM系统,所述SLAM系统包括:
扫描模块,用于获取机器人与周边物体的距离信息;
与所述扫描模块连接的算法模块,用于将距离信息构建成地图数据,同时定位机器人在地图中的实时坐标;
与所述扫描模块和所述算法模块连接的处理模块,用于计算虚拟导航路径或者计算虚拟目的地停车点。
在本发明实施例中,所述运动平台上设置定位传感器。
在本发明实施例中,所述定位传感器由车轴定位激光测距仪和车轮定位激光测距仪构成。
在本发明实施例中,所述运动平台的底部设置差速轮驱动。
在本发明实施例中,所述运动平台的外表面边缘设置气囊触发装置。
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