[发明专利]一种智能码垛端拾器

说明书

本发明涉及机械手，特别涉及一种智能码垛端拾器。包括安装架、转轴、左手抓、右手抓及转动驱动机构，其中安装架上可转动地安装有两个相互平行的转轴，左手抓和右手抓分别与两个转轴连接，转动驱动机构设置于安装架上，且输出端与两个转轴连接，左手抓和右手抓通过转动驱动机构的驱动同步闭合或张开，从而实现料袋的抓取或释放。本发明在实现抓取和放开料袋动作的前提下，不会在系统发生意外断电或气缸漏气时因动力不足而松开，确保抓取的料袋不会在中途掉落，增加气动抓取治具的可靠性及安全性。

技术领域

本发明涉及机械手，特别涉及一种智能码垛端拾器。

背景技术

伴随着工业4.0的提出与发展，工业机器人正在逐渐普及，用以改善劳动环境、减轻劳动强度、提高效率、节省成本等，其在工业生产过程中扮演的角色也越来越重要。以工业机器人为主体，配合不同专用模块，可实现诸如焊接、码垛、喷涂、打磨、切割、装配等工艺流程的智能化。其中，码垛机器人在工业机器人的应用中占有较大比例。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业的实现由本体和末端执行器共同完成，因此机器人的末端执行器要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，呈现多样化的特点。

在码垛应用中，对于不同对象的工件选择不同的抓取治具，如板料类工件可采用真空吸附式；对于导磁性介质可采用磁力吸盘；对于PVC料袋等采用夹钳式。目前，市场上用于非晶体化合物料袋的抓取治具，均采用电动、气动、液压等作为动力来源，通过不同的夹手结构设计实现不同的抓取效果。

现有的用于非晶体化合物料袋的气动抓取治具的结构设计，虽能实现料袋的抓取和放开动作，但在系统发生意外断电或气缸漏气时，夹手会因动力不足而松开，导致已抓取的料袋掉落。现有的气动抓取治具的可靠性及安全性存在不足，因此有必要予以改进升级。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种智能码垛端拾器，以解决现有抓取治具在系统发生意外断电或气缸漏气时，夹手会因动力不足而松开，导致已抓取的料袋掉落的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能码垛端拾器，包括安装架、转轴、左手抓、右手抓及转动驱动机构，其中安装架上可转动地安装有两个相互平行的转轴，所述左手抓和所述右手抓分别与两个转轴连接，所述转动驱动机构设置于所述安装架上，且输出端与两个转轴连接，所述转动驱动机构用于驱动所述左手抓和所述右手抓同步闭合或张开，从而实现料袋的抓取或释放。

所述左手抓和所述右手抓结构相同，均包括手抓安装臂、手抓安装板及手指，其中手抓安装板通过手抓安装臂与所述转轴连接、且与所述转轴平行，所述手抓安装板上沿长度方向设有多个手指。

所述手指为半包围结构。

所述手指的半包围结构中，用于托举料袋部分的长度大于料袋的四分之一宽度。

所述手抓安装臂为两个、且对称设置于所述转动驱动机构的两侧。

所述手抓安装板的内侧设有与其平行的护板。

所述两个转轴之间的间距小于料袋的二分之一宽度。

所述转动驱动机构包括左转动驱动机构和右转动驱动机构，所述左转动驱动机构和所述右转动驱动机构结构相同，均包括直线驱动机构和连杆，其中直线驱动机构设置于安装架上，所述连杆的一端与所述直线驱动机构的输出端铰接，另一端与所述转轴的中部位置固定连接。

所述直线驱动机构为气缸，所述气缸通过气缸座安装在安装架上、且位于所述转轴的外侧，所述气缸倾斜向上输出动力。

所述安装架通过法兰连接板与机器人的腕端单元连接。

本发明的优点及有益效果是：