[发明专利]一种智能码垛端拾器

权利要求书

1.一种智能码垛端拾器，其特征在于，包括安装架(2)、转轴(8)、左手抓、右手抓及转动驱动机构，其中安装架(2)上可转动地安装有两个相互平行的转轴(8)，所述左手抓和所述右手抓分别与两个转轴(8)连接，所述转动驱动机构设置于所述安装架(2)上，且输出端与两个转轴(8)连接，所述转动驱动机构用于驱动所述左手抓和所述右手抓同步闭合或张开，从而实现料袋(13)的抓取或释放。

2.根据权利要求1所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述左手抓和所述右手抓结构相同，均包括手抓安装臂(4)、手抓安装板(5)及手指(6)，其中手抓安装板(5)通过手抓安装臂(4)与所述转轴(8)连接、且与所述转轴(8)平行，所述手抓安装板(5)上沿长度方向设有多个手指(6)。

3.根据权利要求2所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述手指(6)为半包围结构。

4.根据权利要求3所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述手指(6)的半包围结构中，用于托举料袋(13)部分的长度大于料袋(13)的四分之一宽度。

5.根据权利要求2所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述手抓安装臂(4)为两个、且对称设置于所述转动驱动机构的两侧。

6.根据权利要求2所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述手抓安装板(5)的内侧设有与其平行的护板(12)。

7.根据权利要求1所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述两个转轴(8)之间的间距小于料袋(13)的二分之一宽度。

8.根据权利要求1所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述转动驱动机构包括左转动驱动机构和右转动驱动机构，所述左转动驱动机构和所述右转动驱动机构结构相同，均包括直线驱动机构和连杆(9)，其中直线驱动机构设置于安装架(2)上，所述连杆(9)的一端与所述直线驱动机构的输出端铰接，另一端与所述转轴(8)的中部位置固定连接。

9.根据权利要求8所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述直线驱动机构为气缸(3)，所述气缸(3)通过气缸座(11)安装在安装架(2)上、且位于所述转轴(8)的外侧，所述气缸(3)倾斜向上输出动力。

10.根据权利要求1所述的智能码垛端拾器，其特征在于，所述安装架(2)通过法兰连接板(1)与机器人的腕端单元连接。