[发明专利]一种巡逻机器人

说明书

本发明提供一种巡逻机器人，包括：机器人车体、支撑立杆、安装在所述支撑立杆上的摄影云台以及安装在所述摄影云台上的即时摄像头；所述支撑立杆可翻转地铰接在所述机器人车体上，所述机器人车体上设置有用于避让所述支撑立杆的立杆避让槽以及用于避让所述摄影云台的云台避让槽；所述即时摄像头用于对所述机器人车体的前方进行图像拍摄，以获得并输出当前前方图像。本发明巡逻机器人的整体结构简单，摄影云台和摄像头可通过支撑立杆折叠收纳在机器人本体上，收纳后的占用空间小，便于搬运或者储存。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种巡逻机器人。

背景技术

巡逻机器人，又称安防机器人，是一种半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人。巡逻机器人作为机器人行业的一个细分领域，立足于实际生产生活需要，用来解决安全隐患、巡逻监控及灾情预警等。从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失。目前安防机器人还处于起步阶段，但巨大的安防市场需求下，其发展潜力和未来前景广阔。现有的一些巡逻机器人其安装摄像头的支撑立杆是不能进行折叠的，占用空间较大。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、摄影云台和摄像头可通过支撑立杆折叠收纳的巡逻机器人。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种巡逻机器人，包括：机器人车体、支撑立杆、安装在所述支撑立杆上的摄影云台以及安装在所述摄影云台上的即时摄像头；所述支撑立杆可翻转地铰接在所述机器人车体上，所述机器人车体上设置有用于避让所述支撑立杆的立杆避让槽以及用于避让所述摄影云台的云台避让槽；所述即时摄像头用于对所述机器人车体的前方进行图像拍摄，以获得并输出当前前方图像。巡逻机器人的整体结构简单，摄影云台和摄像头可通过支撑立杆折叠收纳在机器人本体上，收纳后的占用空间小，便于搬运或者储存。

巡逻机器人是一种半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人，而现有交通事故中，因临时牌照的车辆引起的交通事故屡见不鲜，必须要对路面上的一些无牌车辆进行切实有效的监控，做好防范措施。因此，本技术方案的巡逻机器人还包括：

分块处理单元，用于接收所述当前前方图像，确定所述当前前方图像的模糊程度，并基于所述当前前方图像的模糊程度对所述当前前方图像进行分块处理，以获得大小相同的多个图像分块，其中，所述当前前方图像的模糊程度越小，对所述当前前方图像进行分块处理获得的图像分块的数量越多；

阈值解析单元，与所述分块处理单元连接，用于接收所述多个图像分块，对每一个图像分块执行以下处理：基于OTSU算法获取所述图像分块的二值化阈值，基于OTSU算法获取所述图像分块邻域的各个图像分块的各个二值化阈值，基于述图像分块邻域的各个图像分块的各个二值化阈值对所述图像分块的二值化阈值进行调整以获得所述图像分块的调整后阈值，并输出所述图像分块的调整后阈值；

二值化处理单元，与所述阈值解析单元连接，用于接收所述多个图像分块以及每一个图像分块对应的调整后阈值，基于每一个图像分块对应的调整后阈值对所述图像分块进行二值化处理以获得二值化分块，并输出各个图像分块分别对应的各个二值化分块；

合并处理单元，与所述二值化处理单元连接，用于接收所述各个二值化分块，将所述各个二值化分块进行合并，对合并后的图像进行边缘融合以获得融合的图像，并作为二值化图像输出；

自适应高频解析单元，与所述合并处理单元连接，用于接收所述二值化图像，对所述二值化图像进行对比度测量，以获得所述二值化图像对应的实时对比度，并基于所述实时对比度确定对应的所述二值化图像中的高频分布频段，以作为目标频段输出；