[发明专利]一种巡逻机器人

权利要求书

1.一种巡逻机器人，其特征在于，包括：机器人车体(1)、支撑立杆(2)、安装在所述支撑立杆(2)上的摄影云台(3)以及安装在所述摄影云台(3)上的即时摄像头(4)；所述支撑立杆(2)可翻转地铰接在所述机器人车体(1)上，所述机器人车体(1)上设置有用于避让所述支撑立杆(2)的立杆避让槽(5)以及用于避让所述摄影云台(3)的云台避让槽(6)；所述即时摄像头(4)用于对所述机器人车体(1)的前方进行图像拍摄，以获得并输出当前前方图像。

2.如权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，还包括：

分块处理单元，用于接收所述当前前方图像，确定所述当前前方图像的模糊程度，并基于所述当前前方图像的模糊程度对所述当前前方图像进行分块处理，以获得大小相同的多个图像分块，其中，所述当前前方图像的模糊程度越小，对所述当前前方图像进行分块处理获得的图像分块的数量越多；

阈值解析单元，与所述分块处理单元连接，用于接收所述多个图像分块，对每一个图像分块执行以下处理：基于OTSU算法获取所述图像分块的二值化阈值，基于OTSU算法获取所述图像分块邻域的各个图像分块的各个二值化阈值，基于述图像分块邻域的各个图像分块的各个二值化阈值对所述图像分块的二值化阈值进行调整以获得所述图像分块的调整后阈值，并输出所述图像分块的调整后阈值；

二值化处理单元，与所述阈值解析单元连接，用于接收所述多个图像分块以及每一个图像分块对应的调整后阈值，基于每一个图像分块对应的调整后阈值对所述图像分块进行二值化处理以获得二值化分块，并输出各个图像分块分别对应的各个二值化分块；

合并处理单元，与所述二值化处理单元连接，用于接收所述各个二值化分块，将所述各个二值化分块进行合并，对合并后的图像进行边缘融合以获得融合的图像，并作为二值化图像输出；

自适应高频解析单元，与所述合并处理单元连接，用于接收所述二值化图像，对所述二值化图像进行对比度测量，以获得所述二值化图像对应的实时对比度，并基于所述实时对比度确定对应的所述二值化图像中的高频分布频段，以作为目标频段输出；

图像分化单元，分别与所述频段提取单元和所述对比度测量单元连接，用于接收所述目标频段和所述二值化图像，对所述二值化图像执行基于所述目标频段的高通滤波处理，以获得对应的高通滤波图像，并输出所述高通滤波图像；

差值获取单元，与所述图像分化单元连接，用于获得所述二值化图像和所述高通滤波图像，还用于将所述二值化图像逐像素减去所述高通滤波图像，以获得对应的差值处理图像，并输出所述差值处理图像；

针对性处理单元，分别与所述差值获取单元和所述图像分化单元连接，用于接收所述高通滤波图像和所述差值处理图像，并对所述高通滤波图像进行特征加强处理，以获得并输出对应的特征加强图像，还用于将所述特征加强图像与所述差值处理图像逐像素相加，以获得相应的重建后图像，并输出所述重建后图像；

车牌缺失鉴定单元，与所述针对性处理单元连接，用于接收所述重建后图像，基于预设车体外形对所述重建后图像进行车体识别，以获得所述重建后图像中一个或多个车体区域，对每一个车体区域进行车牌检测，当存在未检测到车牌的车体区域时，发出车牌缺失信息。

3.如权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，所述即时摄像头(4)包括拍摄支架、亮度测量仪、辅助光源、滤光片、镜头、图像传感器、内容解析器和LED灯，所述拍摄支架用于支撑所述亮度测量仪、所述辅助光源、所述滤光片、所述镜头、所述内容解析器和所述LED灯，所述亮度测量仪用于测量预设时间间隔内的环境亮度均值，所述辅助光源与所述亮度测量仪连接，用于接收所述环境亮度均值，并基于所述环境亮度均值决定是否发出辅助光，所述滤光片设置在所述镜头前方，所述镜头设置在所述图像传感器的前方，所述图像传感器用于获得并输出当前前方图像，所述内容解析器与所述图像传感器连接，用于接收所述图像传感器输出的当前前方图像，对所述当前前方图像进行以下内容解析：检测所述当前前方图像中的各个边缘线，根据所述各个边缘线在所述当前前方图像中的分布均匀程度确定是否发出虚化报警信号。