[发明专利]变量喷洒方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及植保无人机技术领域，提供一种变量喷洒方法及装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待作业地块的多光谱图像；对多光谱图像进行处理，生成待作业地块的处方图，其中，处方图用于表征待作业地块中的作物健康信息；基于处方图以及为待作业地块预先规划的作业航线，得到作业航线上各个参考点的实际喷洒量，以使无人机按照各个参考点的实际喷洒量对待作业地块进行变量喷洒。也就是，使无人机在喷洒过程中根据待作业地块中的作物健康信息进行变量喷洒，这样在喷洒之后，可以有效改善作物生长情况，使作物增产丰收。

技术领域

本申请涉及无人机植保技术领域，具体而言，涉及一种变量喷洒方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

通常，农田植保包括传统人工打药和无人机喷洒两种方式，传统人工打药方式劳动强度大、作业效率低、且容易造成重喷漏喷，无人机喷洒方式是指无人机沿着规划好的航线进行均匀喷洒，可以很好的克服传统人工打药方式中存在的问题。但是，农田中作物的生长情况，可能会由于杂草、病虫害等的影响而有所差别，均匀喷洒无法满足改善作物生长情况的要求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种变量喷洒方法及装置、电子设备及存储介质，用以解决现有的无人机喷洒方式无法根据作物实际情况进行变量喷洒的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种变量喷洒方法，所述方法包括：获取待作业地块的多光谱图像；对所述多光谱图像进行处理，生成所述待作业地块的处方图，其中，所述处方图用于表征所述待作业地块中的作物健康信息；基于所述处方图以及为所述待作业地块预先规划的作业航线，得到所述作业航线上各个参考点的实际喷洒量，以使无人机按照各个参考点的实际喷洒量对所述待作业地块进行变量喷洒。

进一步地，所述对所述多光谱图像进行处理，生成所述待作业地块的处方图的步骤，包括：获取所述多光谱图像中每个像素点的色值；根据预先设置的多个色值区间，确定出每个像素点的色值所属的色值区间；根据预先设置的多个色值区间与多个健康对照值的一一对应关系，得到每个像素点的健康对照值；将所述多光谱图像划分为多个栅格，每个所述栅格均包括多个像素点；依据所述栅格中每个像素点的健康对照值，确定出所述栅格的健康对照值，其中，所有栅格的健康对照值构成所述处方图。

进一步地，所述依据所述栅格中每个像素点的健康对照值，确定出所述栅格的健康对照值的步骤，包括：统计所述栅格中具有同一健康对照值的像素点个数；将所述像素点个数最多的健康对照值作为所述栅格的健康对照值。

进一步地，所述基于所述处方图以及为所述待作业地块预先规划的作业航线，得到所述作业航线上各个参考点的实际喷洒量的步骤，包括：获取所述作业航线，并确定出所述作业航线上的各个参考点，其中，所述参考点的设置与所述栅格的数量关联；基于每个所述参考点，根据预设喷幅覆盖区域内所有栅格的健康对照值，得到所述作业航线上各个参考点的实际喷洒量。

进一步地，所述多个健康对照值包括第一健康对照值，所述第一健康对照值表征所述作物健康信息为不健康；所述基于每个所述参考点，根据预设喷幅覆盖区域内所有栅格的健康对照值，得到所述作业航线上各个参考点的实际喷洒量的步骤，包括：当所述预设喷幅覆盖区域内所有栅格的健康对照值中包括所述第一健康对照值时，在预设喷洒量的基础上增加第一喷洒量，得到所述实际喷洒量。

进一步地，所述多个健康对照值还包括第二健康对照值，所述第二健康对照值表征所述作物健康信息为亚健康；所述基于每个所述参考点，根据预设喷幅覆盖区域内所有栅格的健康对照值，得到所述作业航线上各个参考点的实际喷洒量的步骤，包括：当所述预设喷幅覆盖区域内所有栅格的健康对照值中不包括所述第一健康对照值且包括所述第二健康对照值时，在所述预设喷洒量的基础上增加第二喷洒量，得到所述实际喷洒量，其中，所述第二喷洒量小于所述第一喷洒量。