[发明专利]一种提高室内机器人位置精度的定位方法

权利要求书

1.一种提高室内机器人位置精度的定位方法，其特征在于，具体步骤为：

步骤一：在进行初始化之前对每个地图点进行相对于初始位置的储存，储存形式(x,y,θ)，x为地图对应点的横坐标，y为地图对应点的纵坐标，θ为以x轴为基准的角度；

步骤二：然后将每个点进行初始化处理，按θ＝0的方向将地图分为多个网栅，每个网栅里的数值为与到障碍物点的距离成正比的公差为1的等差序列，即距离障碍物越近值越小，到达障碍物时值为0；

步骤三：只保留网栅中数值为0所对应的(x,y,θ)，存到一个索引表中；

步骤四：将索引表排序，构成地图的特征；

步骤五：在进行粒子滤波时，调用GPU对粒子运用光线投射算法(ray cast)构建地图模型，从而实现室内机器人位置定位。

2.根据权利要求1所述的一种提高室内机器人位置精度的定位方法，其特征在于，所述GPU为X86架构。

3.根据权利要求1所述的一种提高室内机器人位置精度的定位方法，其特征在于，所述初始位置的储存在CPU数据库中。