[发明专利]野值处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种野值处理方法，其特征在于，包括：

获取航迹数据，所述航迹数据中包括测量的航迹点数据；

根据所述航迹点数据计算航迹点间的速度数据；

根据所述速度数据对所述航迹数据中的第一野值进行识别和修正，以获得初步修正后的航迹数据；

采用卡尔曼滤波算法对所述初步修正后的航迹数据中的第二野值进行识别；

对所述第二野值进行修正，以获得最终修正后的航迹数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航迹点数据计算航迹点间的速度数据，包括：

根据所述航迹点数据计算航迹点间的瞬时速度；

根据第一初步修正后的航迹数据计算航迹点间的平均速度；

所述第一野值包括：第一初始野值和第二初始野值；所述根据所述速度数据对所述航迹数据中的第一野值进行识别和修正，以获得初步修正后的航迹数据，包括：

根据所述瞬时速度对航迹数据中的第一初始野值进行识别和修正，以获得所述第一初步修正后的航迹数据；

根据所述平均速度对所述第一初步修正后的航迹数据中的第二初始野值进行识别和修正，以获得第二初步修正后的航迹轨迹数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述航迹点数据计算航迹点间的瞬时速度，包括：

根据所述航迹点数据中每个航迹点的位置坐标分别计算各相邻航迹点间的距离；

根据所述航迹点数据中每个航迹点的测量时刻分别计算各相邻航迹点间的时间间隔；

根据所述相邻航迹点间的距离的差值和时间间隔计算对应航迹点的瞬时速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞬时速度对航迹数据中的第一初始野值进行识别，包括：

若当前航迹点和后一航迹点对应的瞬时速度均大于最大实际速度，则确定所述后一航迹点为第一初始野值；

若当前航迹点和后一航迹点对应的瞬时速度并非均大于最大实际速度，则计算后一航迹点与前一航迹点间的瞬时速度及前一航迹点对应的瞬时速度；

若确定所述后一航迹点与前一航迹点间的瞬时速度大于所述前一航迹点对应的瞬时速度，则确定所述后一航迹点为第一初始野值；

若确定所述后一航迹点与前一航迹点间的瞬时速度小于所述前一航迹点对应的瞬时速度，则确定所述当前航迹点为第一初始野值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞬时速度对航迹数据中的第一初始野值进行修正，以获得所述第一初步修正后的航迹数据，包括：

根据所述第一初始野值的前后两个航迹点对应的距离的差值和时间间隔计算第一速度变量；

根据所述第一速度变量及所述第一初始野值与前一航迹点间的时间间隔计算第一位置增量；

根据所述第一位置增量和前一航迹点的位置坐标计算第一初始野值的修正位置坐标。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一初步修正后的航迹数据计算航迹点间的平均速度，包括：

根据所述第一初步修正后的航迹数据中每个航迹点的位置坐标分别计算各相邻航迹点间的距离；

根据所述第一初步修正后的航迹数据中每个航迹点的测量时刻分别计算各相邻航迹点间的时间间隔；

根据所述相邻航迹点间的距离和时间间隔计算对应航迹点的平均速度。