[发明专利]用于标定机械系统平衡位置的方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种用于标定机械系统平衡位置的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值；当确定当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮存在输出的转动速度时，基于转动速度调整初始平衡值；将调整后的初始平衡值与当前测量值求差，以改变动量轮输出的转动速度，返回获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值；当确定新的测量值在调整后的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮处于静止状态时，标定调整后的初始平衡值为机械系统绝对平衡时对应的平衡值。根据本申请实施例提供的技术方案，该方法提高了机械系统的平衡位置标定的准确率。

技术领域

本申请一般涉及数据处理技术领域，具体涉及平衡标定技术领域，尤其涉及用于标定机械系统平衡位置的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的单自由度机械系统平衡位置标定方法根据惯性传感器的测量值是否为0，作为判断机械系统是否平衡的标准，但是由于惯性传感器在安装时一般都存在误差，导致惯性传感器的测量值与机械系统的倾斜度不同。这样，当惯性传感器的读数为0时，机械系统实际并没有处于绝对平衡位置，而是仍然处于摆动的相对平衡位置，或者直接倾倒。因此，现有的单自由度机械系统平衡位置标定方法的准确率较低，并不能标定出机械系统的绝对平衡位置。

发明内容

鉴于现有技术的机械系统平衡位置标定方法准确率低的问题，本申请提出了一种用于标定机械系统平衡位置的方法、装置及存储介质，能够提高机械系统的平衡位置标定的准确率。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于标定机械系统平衡位置的方法，机械系统包括机械设备、夹角测量装置和动量轮，夹角测量装置和动量轮安装在机械设备上，该方法包括：

获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值；

当确定当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮存在输出的转动速度时，基于转动速度调整初始平衡值；

将调整后的初始平衡值与当前测量值求差，以改变动量轮输出的转动速度，返回获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值；

当确定新的测量值在调整后的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮处于静止状态时，标定调整后的初始平衡值为机械系统绝对平衡时对应的平衡值。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于标定机械系统平衡位置的方法，机械系统包括夹角测量装置、动量轮和处理器，处理器执行以下方法步骤：

获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值；

当确定当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮存在输出的转动速度时，基于转动速度调整初始平衡值；

将调整后的初始平衡值与当前测量值求差，以改变动量轮输出的转动速度，返回获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值；

当确定新的测量值在调整后的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮处于静止状态时，标定调整后的初始平衡值为机械系统绝对平衡时对应的平衡值。

第三方面本申请实施例提供了一种用于标定机械系统平衡位置的装置，机械系统包括机械设备、夹角测量装置和动量轮，夹角测量装置和动量轮安装在机械设备上，该装置包括：

获取模块，用于获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值；

调整模块，用于当确定当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮存在输出的转动速度时，基于转动速度调整初始平衡值；

求差模块，用于将调整后的初始平衡值与当前测量值求差，以改变动量轮输出的转动速度，返回获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值；