[发明专利]用于标定机械系统平衡位置的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，所述机械系统包括机械设备、夹角测量装置和动量轮，所述夹角测量装置和所述动量轮安装在所述机械设备上，所述方法包括：

获取夹角测量装置当前时刻的当前测量值；

当确定所述当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且动量轮存在输出的转动速度时，基于所述转动速度调整所述初始平衡值；

将所述调整后的初始平衡值与所述当前测量值求差，以改变所述动量轮输出的转动速度，返回所述获取所述夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值；

当确定所述新的测量值在调整后的初始平衡值的正常误差范围内且所述动量轮处于静止状态时，标定所述调整后的初始平衡值为所述机械系统绝对平衡时对应的平衡值。

2.根据权利要求1所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，该方法还包括：

当确定所述当前测量值在预设的初始平衡值的正常误差范围内且所述动量轮处于平静止状态时，标定所述初始平衡值为所述机械系统绝对平衡时的平衡值。

3.根据权利要求1所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，所述机械系统还包括编码器，所述编码器安装在所述动量轮上，所述编码器用于测量所述动量轮的转动速度，则所述动量轮存在输出的转动速度包括：

获取所述编码器读取的所述动量轮的转动速度；

对所述转动速度在第一窗口时间内积分，得到第一积分值；

当所述第一积分值不在预设范围内时，则确定所述动量轮存在输出的转动速度。

4.根据权利要求1所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，调整所述初始平衡值包括以下步骤：

对所述动量轮输出的转动速度在第二窗口时间内积分，得到第二积分值；

计算所述第二积分值与预设系数的积；

计算所述积与所述初始平衡值的和，定义所述和作为调整后的初始平衡值。

5.根据权利要求3或4所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，

所述对所述转动速度在第一窗口时间内积分，得到第一积分值，包括：

在所述第一窗口时间内采样所述转动速度，得到若干个第一采样值；

计算所述若干个第一采样值的和，得到第一积分值；

或者，所述对所述动量轮输出的转动速度在第二窗口时间内积分，得到第二积分值，包括：

在所述第二窗口时间内采样所述转动速度，得到若干个第二采样值；

计算所述若干个第二采样值的和，得到第二积分值。

6.根据权利要求1所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，当确定所述当前测量值不在预设的初始平衡值的正常误差范围内时，将所述初始平衡值与所述当前测量值求差，以改变所述动量轮输出的转动速度，返回所述获取所述夹角测量装置当前时刻的当前测量值的步骤得到新的测量值。

7.根据权利要求1-4或6任意一项所述的用于标定机械系统平衡位置的方法，其特征在于，所述机械设备为单自由度机器人，则所述机械系统包括所述单自由度机器人、所述夹角测量装置和所述动量轮，所述动量轮安装在所述单自由度机器人上；

或者，所述机械设备为单自由度平衡车，则所述机械系统包括所述单自由度平衡车、所述夹角测量装置和所述动量轮，所述夹角测量装置和所述动量轮安装在所述单自由度平衡车上。